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- 저자 : 金哲河 (검색결과 9 건)
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金哲河 東亞大學校 東北亞國際大學院 2004 국내석사
21세기 들어 세계 해운·항만을 둘러싼 환경의 변화로 글로벌 기업 등장, 고객들의 신속한 물류체계 요구 등으로 경제활동의 국제화는 더욱 가속되고 있다. 동북아의 경제규모가 세계의 20%를 차지하고 있고 그 점유율은 앞으로 더욱 비중이 커질 것으로 예상된다. 동북아 경제권은 EU 등의 세계 경제권보다 놓은 성장률로 세계경제의 중심으로 발전하고 있는 추세이다. 이에 따라 동북아 주요국들은 자국내 항만이 주변지역의 물류 중심이 되기 위해 국가적 차원에서 물류 중심화 전략을 추진하고 있다. 이에 우리나라가 지속적인 성장을 하기 위해서는 동북아 주요국들보다 계획적이고 체계적인 물류 중심 환경을 조성해야 할 필요가 있으며, 주요 방안 중의 하나로 건설 중인 부산 신항의 전략적 개발이 있다. 부산 신항은 동북아 중심지역이라는 지리적 이점과 정부의 적극적인 지원 정책, 저렴한 항만 비용 등 여러 이점들을 지니고 있을 뿐만 아니라, 기존 부산항은 물론 경남 진해 등 우리나라 남부지역을 아우를 수 있는 잠재력을 지닌 항만으로 우리나라 중심항은 물론 명실상부한 동북아 중심항으로 발전 가능성을 지닌 항만이다. 이런 부산 신항의 잠재력과 가능성을 실현시키고 현재의 경쟁력을 계속 확보하기 위해서는 부산항 운영에서 나타난 방만한 운영체계, 만성적인 체선·체화, 협소한 항만 면적, 항만정보시스템의 미비, 배후 물류 수송체계의 미비 등 여러 단점들을 보완하고, 동북아 주요 경쟁항들의 발전 전략을 벤치 마킹해서 다각도로 부산 신항의 발전 전략을 세울 필요가 있다. 부산 신항의 발전 전략은 크게 세 가지 차원에서 고려해 볼 수 있다. 첫째, 항만 기반시설 측면에서의 발전 전략으로 효율적인 항만 시설을 구축하고, 배후 연계수송체계를 정비해야 한다. 둘째, 항만 운영 측면에서의 발전 전략으로 항만 운영 선진화를 위해 항만 관련 법규를 제정·재정비해야 하고, 터미널 운영의 민영화와 전용화를 확대하고 항만 운영 통합 정보 시스템을 구축하여 선진화된 물류 환경을 조성해야 한다. 더불어 관세자유지역과 경제자유구역을 효율적으로 운영하여 항만 물류 중심지로서의 시너지 효과를 창출할 수 있어야 한다. 마지막으로 항만 마케팅 측면에서 발전 방안을 고려해볼 수 있는데, 전문적인 인력과 서비스를 제공하고 다양한 홍보 전략을 수행하여 부산 신항을 동북아 중심항으로서 자리매김할 수 있도록 하여야 한다. 이상과 같이, 다양한 측면에서 부산 신항의 발전 전략을 세우고 정책적으로 수행될 수 있다면 부산 신항은 양적인 성장뿐만 아니라 질적인 성장도 가능하게 되어 동북아 중심항으로 발전을 할 수 있을 것이다. With expanded business and territorial scope of global enterprises and customer's demand for speedy flow of logistics, the economic activities are getting more internationalized the 21st century. In this respect, Busan is the most port city in korea as well as in Northeast Asia. The government has planned Busan as a hub port in Northeast Asia. And Port as hub port in Northeast Asia has many advantages: the geographical position, the low port cost, the government policy etc. But, Busan port has many problems, either: the lack of port facilities, the narrow and small the back ground, the weakness of the logistics information, the logistics labor, and logistics system. So, now Busan New Port has been developed in order to supplement of faults of Busan Ports. To succeed as hub port in Northeast Asia, Busan New Port has to be developed on three aspects. First, Busan New Port has to develope infrastructures of port facilities. It has to build efficient port facilities, consolidate neighboring traffic network and construction logistics area on background. Second, Busan New Port has to work out a strategy on port operation. It has to advance on port operation, drive port information system and complete port autonomy. Third, the marketing strategy for Busan New Port has to be enhanced the port service and public relations strategy. To sum up, Busan New Port has a competitive power in every aspect, then it should be a hub port in Northeast Asia
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김철하 Graduate School, Yonsei University 2006 국내석사
In this thesis, we propose an anthropomorphic gait trajectory, and control method of a 9-link biped robot under various conditions. In the planning part, we propose a gait trajectory, which is designed by analytic method, considering heels and toes. In the control part, first, we derive a Lagrange dynamic equation of heels and toes in order to control a 9-link biped robot considering heels and toes. And we propose a hybrid sliding-mode control (SMC) method using a wavelet neural network (WNN) uncertainty observer for stable walking of a 9-link biped robot with model uncertainties and the external disturbance. The proposed hybrid control system consists of the SMC and the error compensation controller. The error compensation controller is designed to compensate the approximation error of a WNN uncertainty observer. The adaptation laws for the weights of a WNN and those for the compensation controller are induced from the Lyapunov stability theorem, which are used to guarantee the stability of control system. In this thesis, two WNNs are used : one for estimating both the internal uncertainties and the external disturbance and the other for interpolating the trajectory planed by the analytic method. Finally, we show the proposed trajectories through the computer simulation, and in order to verify the effectiveness and robustness of the proposed control technique, the tracking performance of the hybrid SMC is compared with that of the computed torque control (CTC) 본 논문에서는 웨이블릿 신경망을 사용하여 인간과 유사한 9 링크 이족로봇 궤적 생성과 하이브리드 슬라이딩 모드 제어 방법을 제안한다. 걸음새 생성에서는 분석적 방법에 의한 인간형 걸음새 궤적을 생성한다. 제어 부분에서는 우선 발가락과 발꿈치를 고려한 9링크 이족로봇의 운동 방정식을 유도하고 이를 제어 하기 위해 모델 불확실성과 외란을 가진 9 링크 이족로봇의 안정한 보행을 위하여 웨이블릿 신경망을 이용한 관측기를 사용한 하이브리드 슬라이딩 모드 제어 방법을 제안한다. 본논문의 제어 시스템은 주 제어기로서 슬라이딩 모드 제어기, 웨이블릿 신경망을 이용한 외란 관측기, 그리고 웨이블릿 신경망의 근사 오차를 보상할 수 있는 보상 제어기로 구성된다. 웨이블릿 신경망의 가중치들은 리아프노프 안정 분석법에 따라 학습된다. 본 논문에서 사용되는 웨이블릿 신경망은 오차를 관측하며 분석적 방법에 의해 생성된 궤적을 보간하는데 사용한다.. 마지막으로 컴퓨터 모의 실험을 통해 제안된 걸음새 궤적과 걸음새 동작의 스틱 다이어그램을 나타내고 기존 비선형 제어방법과 제안된 제어시스템의 비교를 통해 효율성을 입증한다.
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