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최성훈 ( Choi¸ Seong-hun ) 한세대학교 영산신학연구소 2021 영산신학저널 Vol.- No.56
오늘날 한국사회는 여성혐오와 성차별을 둘러싸고 갈등을 빚으며, 남성과 여성으로 나뉘어 분열하는 양상을 보이고 있다. 남성이 여성에게 가하는 성차별과 폭력이 오랫동안 지속된 결정적인 원인은 이에 대한 사회의 미온적 대응 때문이며, 여성은 태생적으로 유혹에 취약하고 열등하며, 따라서 여성에게 모든 책임이 있다는 잘못된 편견이 복합적으로 작용한 결과이다. 기독교 초기부터 유대 전통의 가부장적 사고와 헬레니즘의 이원론과 결합하며 여성은 남성에 비하여 열등한 존재로 여겨졌고, 이는 여성혐오와 차별의 근거가 되기 시작했다. 중세 이후 여성은 선과 악의 이분법에 의해 열등한 성으로 간주되며 악의 근원으로 정죄되기에 이르렀고, 여성비하와 차별이 더욱 확산되었다. 중세에 만연했던 여성혐오와 여성폄하는 종교개혁 이후 다소 개선되었지만, 종교개혁자들 역시 여성이 남성에게 종속되는 것이 신의 뜻이요, 세계의 질서를 유지하는 수단이라고 보았기 때문에 여성의 지위에 근본적인 변화는 없었다. 근·현대에 진입하며 비로소 여성의 독립성과 주체의식이 고양되기 시작되었고, 성경의 가르침을 복음의 빛으로 해석하며 남성과 여성의 상호보완적 관계가 강조되는 모습이 나타났다. 비록 남녀의 구별은 있지만 하나님의 형상대로 남자와 여자가 동등하게 창조되었음을 지적하는 하나님의 창조는 남녀 상호 간의 인격적 관계 수립과 협력을 도모한다. 그러나 인류의 타락 이후에 그러한 창조의 목적이 깨어졌고, 성차별이라는 해악을 낳았다. 반면 예수 그리스도의 복음은 인간의 죄성이 야기한 그러한 혐오와 차별의 문제를 해결하는 십자가 구속을 핵심으로 한다. 예수님은 당시 차별받던 여성들과 인격적 관계를 맺으시고, 대화와 소통을 통해 그들을 존중하셨다. 사도 바울 역시 인간이 세운 차별의 장벽을 허물고 그리스도 안에서의 하나 됨을 강조하였다. 그리스도의 복음은 어떤 형태의 차별도 용납하지 않으며 하나님의 형상을 회복하여 하나 됨을 이룰 것을 지시하며, 따라서 차별을 조장하는 행태는 그리스도의 십자가 구속에 반하는 처사이다. 복음의 참된 의미는 그 안에서 남성과 여성 모두를 일으켜 세우고, 하나님의 형상으로서 자유를 누리며 주의 은혜의 해를 선포하는 기쁨의 소식이기 때문이다. Today, Korean society experiences severe conflicts between men and women due to misogyny and sexism. Social prejudice against women and the lukewarm response of society are the main reasons why discrimination against women persists. In early Christianity, patriarchal thinking and Hellenistic dualism regarded women as inferior to men and became the foundation of discrimination against women. During and after the middle ages, women were portrayed as the source of evil because of the tale of Adam and Eve, and thus a hatred of women became widespread. While the Reformation slightly improved the social status of women, reformers such as Martin Luther and John Calvin still held the notion that the subordination of women was the will of God. In the modern world, the independence of women is emphasized and the gospel message claims complementary relationships between men and women. Despite gender distinctions, the creation of humanity by God indicates that men and women are created equal and thus aims to achieve personal relationships between the two genders. However, this purpose of creation was broken by the Fall, producing evils such as sexism. The gospel of Jesus Christ, who respected women by building intimate relationships with them, solves these problems of misogyny and sexism. Apostle Paul also emphasized an idea of oneness that breaks down the barriers of discrimination in and through Christ. The gospel message of Jesus does not accept any type of discrimination and orders us to restore the image of God and form one body. Hence, discrimination is contrary to the meaning of the salvation of Christ. The true meaning of the gospel is to uplift both men and women, proclaim freedom for them, and release the oppressed.
Three-dimensional Visual Mapping of Underwater Ship Hull Surface Using Piecewise-planar SLAM
Seonghun Hong,김진환 제어·로봇·시스템학회 2020 International Journal of Control, Automation, and Vol.18 No.3
In-water visual ship hull inspection using unmanned underwater vehicles needs to be performed at very close range to the target surface because of the visibility limitations in underwater environments mainly due to light attenuation, scattering, and water turbidity. These environmental challenges result in ineffective photometric and geometric information in hull surface images and, therefore, the performance of conventional three-dimensional (3D) reconstruction techniques is often unsatisfactory. This paper addresses a visual mapping method for 3D reconstruction of underwater ship hull surface using a monocular camera as a primary mapping sensor. The main idea of the proposed approach is to model the moderately curved hull surface as a combination of piecewise-planar panels, and to generate a global map by aligning the local images in a two-dimensional reference frame and correcting them appropriately to reflect the information of perspective projections of the 3D panels. The estimated 3D panels associated with the local images are used to extract the loop-closure relative measurements in the framework of simultaneous localization and mapping (SLAM) for precise camera trajectory estimation and 3D reconstruction results. The validity and practical feasibility of the proposed method are demonstrated using a dataset obtained in a field experiment with a full-scale ship in a real sea environment.