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Sliding Mode Observer 결합 모델에 기반한 차량 측면 슬립각 추정
이경택(Kyungtack Lee),설진우(Jinwoo Seol),조영은(Youngeun Cho),고상진(Sangjin Ko) 한국자동차공학회 2023 한국자동차공학회 학술대회 및 전시회 Vol.2023 No.11
본 논문에서는 차량의 side slip angle 추정 성능을 개선하기 위해, Kalman filter algorithm을 이용한 Sliding Mode Observer (SMO) 결합 모델에 기반한 추정 방법을 제안한다. 최근 Software Defined Vehicle로 불리는 중앙 소프트웨어에 기반한 차량의 통합 제어 구조로의 전환은 차량의 상태와 지표를 기반으로 주행 모드와 각 Actuator의 제어량이 결정되기 때문에, 정확하고 강건하게 차량의 상태 정보를 얻는 것이 중요하다. 그러나 side slip angle은 상용 센서를 통해 정확한 값을 얻기 어렵고 비용이 비싸다는 문제가 있으며 특히 vehicle, tire model의 비선형성으로 인한 오차는 dynamics 기반의 추정 성능을 떨어뜨린다. 따라서 본 연구에서는 불확실성에 강건한 추정기를 설계하기 위하여 Sliding Mode Observer 를 사용하고 모델의 비선형성과 오차를 보상하기 위해 kinematic model로부터 구해진 상태 값을 Kalman filter을 이용한 combined model을 통해 추정 성능을 개선하였다. 그 결과 제안된 방법은 기존의 방법의 단점을 서로 보상함으로써 보다 빠른 반응과 정확한 추정을 할 수 있다. 제안된 방법은 Carsim-MATLAB 시뮬레이션 환경과 RT3000과 GPS를 이용한 실차 환경에서 기존의 방법과 비교하였으며 그 성능이 우수함을 확인하였다.
이경택(Kyungtack Lee),손명섭(Myungsub Son) 한국자동차공학회 2022 한국자동차공학회 학술대회 및 전시회 Vol.2022 No.11
The optimization method of tooth modification is presented to improve performance of the worm gear applied to the chassis system. In the flow of electrification of the vehicle, the chassis parts, such as steering and brakes, are being converted to a by-wire type. The plastic worm gear is widely applied to the reducer of these modular parts because it has advantages in term of size, weight, gear ratio, noise and vibration. In order to improve fuel efficiency, space and performance of the vehicle, improving the reducer of the modular parts is required. In this paper, we examine failure mechanism of plastic worm gear caused by tooth deformation and stress concentration and propose the worm gear meshing model to analyze the meshing process considered for deformation. Through this model, the load distribution and deformation of contact point can be obtained at every meshing step. The tooth profile optimization is performed to minimize maximum load using evolutionary strategy. The effect of tooth modification is compared with the finite element analysis at the theoretical level, and the proposed design is evaluated by durability test.
Analysis of the GOP Border security systems of the ROK Army by Using ABMS and NOLH design
오경택,Oh, Kyungtack The Korea Society for Simulation 2014 한국시뮬레이션학회 논문지 Vol.23 No.2
본 논문은 에이전트 기반 모델링 및 시뮬레이션 개념과 그 플랫폼인 MANA를 적용한 연구이다. 유전학적 알고리즘을 이용하여 획득한 근사 최적화된 침투하는 적의 행동을 바탕으로 병력, 감시, 통신 시스템들로 이루어진 GOP 경계시스템의 효과를 평가하였다. 경계시스템의 효과 분석을 위해 4가지의 효과척도를 이용하였고, 모델을 구성하는 다수의 경계 자산을 고려하기 위해 NOLH 디자인을 적용하였다. NOLH 디자인을 적용함으로써, 시뮬레이션을 효과적으로 수행할 수 있었다. 이 연구의 결과는 경계시스템을 구성하는 경계자산의 효과적인 구성과 소초에 적정한 병력배치 등을 결정하는데 좋은 자료를 제공할 수 있을 것으로 기대한다. In this study, the border security problem of the ROK Army is examined by applying the agent-based modeling and simulation (ABMS) concept as well as its platform, MANA. Based on the approximately optimized behavior of the infiltrator obtained using genetic algorithm (GA), we evaluate the GOP border security system which consists of human resources, surveillance, as well as command and control (C2) systems. We use four measures of effectiveness (MOEs) to evaluate its performance, and we apply a near optimal latin hypercube (NOLH) design to deal with the large number of factors of interest in our model. By using a NOLH design, our simulation runs are implemented efficiently. We hope the results of this study provide valuable data for deciding the configuration of the border security system structure and the number of soldiers assigned in the platoon.
Exploration of Border Security Systems of the ROK Army Using ABMS and GA Algorithm
오경택,이재영,Oh, Kyungtack,Lee, Jae-Yeong The Korea Society for Simulation 2013 한국시뮬레이션학회 논문지 Vol.22 No.2
본 논문은 에이전트 기반 모델링 및 시뮬레이션을 바탕으로 한 한국군 GOP 경계시스템에 관한 연구이다. 에이전트 기반 모델링 및 시뮬레이션 기반 소프트웨어인 MANA를 이용하여 다양한 시나리오를 모델링하고 유전학적 알고리즘을 통해 침투 양상이 변화하는 적에 대해 분석하였다. 우리는 유전학적 알고리즘을 이용하여 침투하는 적의 최적화된 행동에 근사하는 값을 구하기 위해 최적화 모델을 구성하였다. 그 결과는 GOP 경계시스템에서 침투하는 적의 행동에 대한 최적화가 경계시스템의 효과성에 현저한 차이를 가져온다는 점과 침투하는 적의 아군 자산에 대한 회피 정도는 각각의 자산의 중요성을 반영한다는 점에서 두 가지 중요한 통찰력을 제공한다. This paper explores a border security system based on agent-based modeling and simulation (ABMS). The ABMS software platform, map aware non-uniform automata, is used to model various scenarios and evaluate the border security system given a set of infiltrators who have evolutionary behavior governed by genetic algorithm (GA). we formulated an optimization model and approximately solved it using a GA in order to capture near optimal behavior of an infiltrating force. The results presented give two significant insights for our border security system in that optimizing the infiltrator's behavior can make a significant difference and the quantitative results regarding the infiltrator's avoidance of each asset can be viewed as capturing their relative importance.
Comparison of Preparation Methods for the Quantification of Ginsenosides in Raw Korean Ginseng
Hee-Do Hong,Eun Mi Sim,Kyungtack Kim,Jeonghae Rho,Young Kyung Rhee,Chang-Won Cho 한국식품과학회 2009 Food Science and Biotechnology Vol.18 No.2
This study was conducted to evaluate the effects of different preparation methods on the recovery and quantification of ginsenosides in raw Korean ginseng (Panax ginseng C.A. Meyer). Eight major ginsenosides (Rb₁, Rb₂, Rb₃, Rc, Rd, Re, Rf, and Rg₁) were analyzed by high performance liquid chromatography (HPLC), after which the recovery and repeatability of the extraction of those ginsenosides using 3 different preparation methods were compared [A. direct extraction (DE) method, hot MeOH extraction/evaporation/direct dissolution; B. solid phase extraction (SPE) method, hot MeOH extraction/evaporation/dissolution/C₁? cartridge adsorption/MeOH elution; C. liquid-liquid extraction (LLE) method, hot MeOH extraction/evaporation/dissolution/n-BuOH fractionation]. Use of the DE method resulted in a significantly higher recovery of total ginsenosides than other methods and a relatively clear peak resolution. Use of the SPE and LLE methods resulted in clearer peak resolution, but lower ginsenoside recovery than the DE method. The LLE method showed the lowest ginsenoside recovery and repeatability among the 3 methods. Given that the DE method employed only extraction, evaporation, and a dissolution step (avoiding complicate and time consuming purification), this technique may be an effective method for the preparation and quantification of ginsenosides from raw Korean ginseng.
System Engineering 방법론을 통한 기능 요구 사항 기반 시스템 최적화
박선홍(Sunhong Park),신희규(Heegyu Shin),이경택(Kyungtack Lee) 한국자동차공학회 2020 한국자동차공학회 부문종합 학술대회 Vol.2020 No.7
The steering system is becoming more complicated by the diversification and the development of high performance of electrical components. This trends have created tremendous requirements. Mando Steering R&D Center adopted System Engineering & MBSE (Model Based System Engineering) methodology to systematically manages and to develop the functional/functional safety requirements for the steering system. In this paper, the C-EPS durability test specifications were improved based on ’’Design to Function” which is an important methodology of system engineering. The test duration was dramatically shortened by optimizing the durability test specifications. As a result, the system was optimized. The weight and size of worm-wheel which is a reduction gear of C-EPS was reduced based on the improved durability test specifications.