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조형래,홍금식 釜山大學校生産技術硏究所 1996 生産技術硏究所論文集 Vol.51 No.-
본 논문은 병렬형 매니퓰에이터의 구동부에 입력되는 힘과 상판으로 출력되는 힘과 모우멘트의 전달특성을 연구하였다. 이러한 전달특성을 연구하기 위하여 상관좌표계의 원점을 기준으로한 힘과 모우멘트 벡터로 구성되는 행렬을 힘과 모우멘트의 2부분으로 분리한 후 특이값 분해를 통하여 힘 및 모우멘트의 조종성능, 민감도, 방향성 등을 해석하였다. 이렇게 해석된 결과들은 병렬형 매니퓰레이터의 설계변수의 한 지침으로 사용되어질 수 있다. This paper presents how the input forces through the prismatic joints of the Stewart platform manipulator are transmitted to the upper plate. The matrix containing unit vectors along the legs and moment vectors about the origin of platform based on the plucker coordinate system is splitted into two parts to consider the force and moment transmissions, respectively. Manipulability and sensitivity were investigated in accordance with the changes of radius of platform and angle between legs. Acquired results could be useful in-determining design parameters like radius of platform, angle between joints in the base and platform, etc.