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- 저자 : 李陽範(Yang-Burm Lee) (검색결과 6 건)
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가변 작업 대상물의 핸들링을 위한 카메라 위치 결정과 로봇의 기하학적 자세보정
이양범,이용중 울산대학교 1999 공학연구논문집 Vol.30 No.1
본 연구에서는 로봇의 최종 링크에 부착된 이동형 카메라로 작업 대상물의 위치와 방향을 검출하고 이를 이용하여 로봇의 기하학적인 자세를 보정하는 알고리즘을 개발하였다. 로봇비젼 시스템의 정밀도를 향상시키기 위하여 먼저 이동형 카메라 시스템의 물리적인 오차를 포함하는 카메라 내부 파라메타 오차 보정 알고리즘을 제안하였다. 또한 이동형 카메라의 위치를 결정하기 위하여 3차원 공간상의 직선 대응관계를 이용하여 로봇의 기저좌표계를 기준으로 카메라의 위치 결정 알고리즘을 개발하였다. 작업 대상물의 위치와 방향 검출은 모멘트 불변치 알고리즘을 이용하였고, 이 정보를 로봇의 기하학적 자세 보정 기준 데이터로 적용하였다. 이를 위하여 컴퓨터 비젼의 화상 좌표계로 검출한 작업 대상물의 위치와 방향 데이터는 이동형 카메라의 위치 결정 알고리즘을 이용하여 3차원 작업 공간상의 위치와 방향으로 변환하였다. 이와 같은 결과를 이용하여 로봇은 최종 링크 좌표계를 중심으로 기하학적인 자세를 보정하였다. 본 연구의 유용성과 실용성을 입증하기 위하여 미가공된 실린더 헤드를 핸들링한 작업에 적용하였다. In this study, a robot control algorithm that adjusts the geometric posture using computer vision is proposed. The movable camera attached to the robot end effector is employed to detect the location and direction of the targer object. To improve the accuracy of the control, an error compensation methodology that corrects the inside parameters of movable camera is developed. The position of the movable camera is then calculated by the line correspondence relation in 3-dimensional vector space. The moment invariance algorithm is applied to obtain the location and direction of the target object. The data that include both target object and movable camera are combined and analyzed to determine the absolute location and direction of the target object on a 3-dimensional working space. Then the control mechanism adjusts the geometrical posture of the robot before it access the target object. The proposed algorithm is examined on a couple of practical working fields, such as raw-state cylinder head handling process. It has been shown that the proposed algorithm controls the robot effiently for various application areas with better accurac
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알루미늄 표면불량 검사를 위한 영상처리알고리즘 응용에 관한 연구
신신범,김학범,이양범 울산대학교 1999 공학연구논문집 Vol.30 No.2
본 연구에서는 알루미늄의 압연 과정에서 발생하는 알루미늄 판재 표면불량을 검출하는 영상처리 알고리즘을 개발하였다. 표면불량의 정상적인 면의 영상과 흠집 영상의 화소 밝기 차이를 이용하여 불량 부분의 경계 부분을 검출하기 위해 다양한 필터를 사용하였다. 먼저 미디언 필터를 이용하여 영상 내의 잡음을 제거하고, 불량의 경계 부분을 강조하기 위하여 Sharpening 필터를 적용하였다. 그리고 Canny 알고리즘을 이용하여 불량 부분의 경계 점들을 검출하였다. 최종적으로 검출된 경계 부분을 포함하는 사각형의 두 좌표를 찾아 원 영상으로부터 불량에 해당하는 영상을 다시 구성하였다. 알루미늄 압연 판재의 서로 다른 표면불량 샘플 4종을 대상으로 제안한 알고리즘을 적용한 결과, 만족할 만한 결과를 얻을 수 있었다. This study is on the application the image processing algorithm for inspection of the aluminium mill strip surface defect. The image of surface defect data was obtained using the CCD camera with the digital signal processing board. The edge was found from the difference of pixel intensity between the normal image and the defect image. Two steps were taken to find the edge in the image processing algorithm. Frist, noise was removed by using the median filter in the image. Canny Algorithm was used to defect the exact edge. The defect image section was separated from the original image is to find the coordination point p1 and p2 which include the defect image. Experiments showed that this algorithm is useful enough to inspect the defects.
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스플라인 보간법을 이용한 왜곡된 영상의 평활화에 관한 연구
이국렬,이양범 울산대학교 2000 공학연구논문집 Vol.31 No.1
본 논문에서는 가중값을 갖는 다중 방향성을 고려한 보간 알고리즘을 B 스플라인 함수에 적용하여 영상을 확대 보간하였다. 제안된 보간 방법은 기존의 단일 방향만을 고려하여 보간하는 방법이 아니라 가중값을 갖는 방향으로 조정점을 선정하여 다중 방향성을 고려한 보간 알고리즘을 수행함에 따라 모자이크 현상과 블러링 효과를 감소시켜 영상을 확대 시킬 수 있다. 또한, 스플라인 함수 중 새로운 화소값 생성을 위한 근사 기법으로서 B 스플라인 함수를 이용하였다. B 스플라인 3차 Hermite 스플라인 곡선이나, Bezier 곡선을 이용한 방법보다 적응 차수를 갖는 보간 함수를 수행하여 연산량을 줄일 수 있었다. Interpolation algorithm with multiple directions has been applied to the B-spline function to interpolate image. It was shown that proposed interpolation method diminishes mosaic phenomenon and blurrig effect compared to the method with a single direction. The B-spline function was used as an approximation method toproduce new pizel value through the spline function. This study shows that B-spline is useful to reduce operation amount and to execute interpolation function with lower difference compared to cubic Hermite spline curve of Bezier curve.
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PSD 센서 시스템을 이용한 이동물체의 실시간 위치측정
노재희,노영식,이양범 울산대학교 1999 공학연구논문집 Vol.30 No.1
본 논문에서는, 평면상에서 이동하는 물체의 위치를 실시간으로 측정하기 위한 PSD 센서 시스템을 개발하였다. 이동물체에 적외선 광원을 설치하고 이 광원으로부터 적외선광이 PSD 센서에 입사 되도록 한다. 센서로부터 얻은 광원에 대한 위치정보를 이용하여 실제 광원의 위치를 계산하기위한 알고리즘으로 파라미터 켈리브레이션과 신경 회로망을 이용한 방법을 제안하였다. 또한, 이동물체의 위치를 실시간으로 측정하기 위하여 PSD 센서를 이동공간 상부에 고정시키고 이동로봇 상에 적외선 광원을 설치한 후 이동 중에 있는 로봇의 위치를 측정하였다. 결과적으로 개발된 시스템으로부터 얻은 위치 정보는 매우 만족할 만큼 정확성이 있음을 보였다. In this thesis, PSD(Position Sensitive Detector) sensor system that estimates position for moving objects in 2D plane is developed. PSD sensor is used to measure the position of an incidence light in real-time. To get the position of light source of moving target, a new parameter calibration algorithm and neural network technique are proposed and applied Real-time position measurements of the mobile robotwith light source is examined to validate the proposed method. It is shown that the proposed technique provides accurate position estimation of the moving object.
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