GPS 기반 자율주행 군사로봇에 관한 연구

조혜민 ( Hye-min Cho ),안종수 ( Jong-su An ),김준하 ( Joon-ha Kim ),김수민 ( Su-min Kim ),양현빈 ( Hyun-bin Yang ) 한국정보처리학회 2022 한국정보처리학회 학술대회논문집 Vol.29 No.2

본 논문에서는 GPS 기반의 자율주행 군사로봇에 사용된 각종 센서들의 융합(Sensor Fusion)에 대하여 다루고 있다. GPS 를 통한 자율주행의 경우 GPS 의 성능에 따라 정확도 차이는 있으나 특별한 지형지물 없이 로봇의 현재 위치를 파악할 수 있다는 장점이 있다. 하지만 GPS 만 이용하여 자율주행 알고리즘을 구성하는 경우 로봇의 진행 방향을 특정하지 못한다는 문제점이 발생한다. 이를 해결하기 위하여 본 논문에서는 RTK GPS 와 Lidar, IMU 센서를 ROS 환경에서 Robot_Localization 과 EKF(Extended Kalman Filter)를 이용하여 융합하는 방법에 대하여 다루었다.

프레스티지 유아복 시장에서 브랜드 개성과 부모의 자아이미지 일치성이 만족에 미치는 영향에 관한 연구

조혜민(Cho Hye Min),송균석(Song Kyun Seok) 한국소비문화학회 2007 소비문화연구 Vol.10 No.1

  본 연구는 프레스티지 유아복의 구매ㆍ소비시 부모들에게 브랜드 개성차원이 자아이미지 일치성, 긍정적 소비감정, 그리고 만족에 어떠한 영향을 미치는 지를 분석하였다. 이는 기존의 자아이미지 일치성에 대한 연구가 본인이 직접 사용할 제품 또는 브랜드를 구매하고 소비하는 상황하에서 이루어진 연구들과 구별되어지며, 심리적ㆍ감성적 측면에 대한 연구를 위해 긍정적 소비감정을 포함하여 연구하였다.<BR>  연구결과 첫째, 프레스티지 유아복 브랜드 개성 차원은 역량ㆍ세련, 활기, 성실이란 3가지 차원이 추출되었다. 둘째, 브랜드 개성차원 중 역량ㆍ세련과 활기차원이 성실차원보다 부모의 자아이미지 일치성에 긍정적 영향을 미치는 것으로 나타났다. 부모들은 프레스티 유아복 브랜드를 통해 역량있고 세련되며 활기찬 자아이미지를 표현하고자 하였다. 셋째, 부모들은 자신의 자아이미지와 일치하는 프레스티지 유아복을 구매하여 유아에게 착용시켰을 때 긍정적 소비감정이 높아지며 이에 따라 부모들의 만족도 높아졌다.<BR>  본 연구결과는 기업이 경쟁우위를 점하기 위해서는 능동적이고 적극적인 브랜드 개성의 관리와 소비자에게 긍정적 소비감정을 경험하게 하는 마케팅활동의 필요성을 시사점으로 제공한다.   This research analyzed that the brand personality dimension of prestige infant apparel has influences on the parental self image congruity, positive consumption emotion, and satisfaction. Most past studies were conducted by a person purchasing and using a brand, but this research examines the prestige infant apparel purchased by parents and used by infants. The positive consumption emotion was included for the research from a psychological and emotional aspects. The results of this research are as follow.<BR>  First, the brand personality of prestige brand for infant apparels consists of three components: Competency/sophistication, Excitement, and Sincerity.<BR>  Second, the brand personality dimension of prestige infant apparel had a positive impact on parental self image congruity. The parents tried to express their competence, sophistication, and active self image through the prestige infant apparel.<BR>  Third, when the parents purchase the prestige infant apparel that corresponded with their self image and dressed their infants in them, the satisfaction of parents increased while the positive consumption emotion rose.<BR>  Results from this research show that there is a need for marketing activities that administers the brand personality in a dynamic and positive manner and gives consumers a positive consumption emotion for a company to gain a competitive edge.

변환된 자기회귀이동평균 모형에서의 예측구간추정

조혜민,오승언,여인권,Cho, Hye-Min,Oh, Sung-Un,Yeo, In-Kwon 한국통계학회 2007 응용통계연구 Vol.20 No.3

시계열자료를 분석하는데 있어 중요한 목적 중에 하나가 미래값에 대한 예측이다. 일반적으로 자기회귀이동평균모형에서는 백색잡음이 정규분포를 따른다는 가정 하에서 모수의 추론과 예측 및 예측구간의 추정이 이루어지고 있다. 그러나 자료가 이러한 가정을 만족하지 않는 경우, 자료를 가정에 맞게 변환시킨 후 분석하는 방법을 생각해 볼 수 있다. 이 논문에서는 변환된 자료를 분석하여 얻은 결과를 이용하여 본래의 척도에서의 미래값에 대한 예측구간을 추정하는 문제에 대해 알아본다. 제안하는 방법에서는 먼저 적절한 변환을 이용하여 자료를 정규가정을 만족하도록 변환시키고 변환된 자료를 이용하여 미래값에 대한 예측구간을 추정한 후, 역변환을 이용하여 예측구간을 추정한다. 이 논문에서는 시계열분석에서 모델링이 상대적으로 어려운 왜도의 문제를 해결하기 위해 Yeo-Johnson 변환을 중심으로 한 방법론을 소개한다. 모의실험 결과 제안된 방법에 의한 단측예측구간의 포함확률이 변환을 사용하지 않은 구간보다 명목수준에 가까운 것을 확인하였다. One of main aspects of time series analysis is to forecast future values of series based on values up to a given time. The prediction interval for future values is usually obtained under the normality assumption. When the assumption is seriously violated, a transformation of data may permit the valid use of the normal theory. We investigate the prediction problem for future values in the original scale when transformations are applied in ARMA models. In this paper, we introduce the methodology based on Yeo-Johnson transformation to solve the problem of skewed data whose modelling is relatively difficult in the analysis of time series. Simulation studies show that the coverage probabilities of proposed intervals are closer to the nominal level than those of usual intervals.

근거중심의학을 위한 의학정보검색법

조혜민,Cho, Hye Min 한국의료질향상학회 2006 한국의료질향상학회지 Vol.12 No.2

산업기술정보원(産業技術情報院)의 자료관리(資料管理) 시스템(II) - 시스템 구성(構成)과 파일 구조(構造) -

조혜민,Cho, Hye-Min 한국과학기술정보연구원 과학기술정보센터 1992 Journal of Information Science Theory and Practice Vol.23 No.3

본(本) 논문(論文)은 산업기술정보원(産業技術情報院)에서 자체 개발(開發)한 도서관리(圖書管理) 시스템인 KINITI-LIS의 구성(構成) 및 파일 구조(構造)에 관하여 기술하였다. 본(本) 시스템은 수서(收書), 목록(目錄), 검색(檢索), 대출(貸出), 연속간행물관리(連續刊行物管理) 등 5개 서브시스템으로 구성(構成)되었으며, 대부분의 파일들은 VSAM을 기본으로 구축(構築)하였다. This paper describes the organization and the file structure of KINITI-LIS that is the Library Information System developed by KINITI. KINIT-LIS consists of five subsystems that are aquisition system, cataloging system, retrieval system, circulation system and serials control system, and the primary structure of underlying files is VSAM.

퍼지 논리(論理)를 이용한 정보검색(情報檢索) 시스템의 설계(設計)

조혜민,Cho, Hye-Min 한국과학기술정보연구원 과학기술정보센터 1993 Journal of Information Science Theory and Practice Vol.24 No.3

본 연구(硏究)는 불 정보 시스템의 단점을 보완하는 방법으로 퍼지 논리(論理)를 이용한 정보검색시스템을 설계하였다. 퍼지 정보검색 시스템은 질의어(質疑語)와 문헌들을 표현하는 각 용어(用語)들에 가중치(加重値)를 부여하고, 이것을 바탕으로 질의어에 대한 각 문헌들의 적합도(適合度)를 결정하는 것이다. 본 연구에서는 기존의 연구들을 비교 분석한 후, 효과적인 모델을 제시하고 시스템 성능을 평가하였다. In attempting to respond to boolean retrieval system's limitations, this paper presents the design of a retrieval system using fuzzy logic. The fuzzy retrieval system introduces the weights of terms in the documents and in the query and makes use of them to determine how much relevant a document is to the given query. After comparing and analyzing the previous researches, an effective model of the fuzzy retrieval system is suggested and the performance of the system is evaluated through actual examples.

준정적 해석을 이용한 고속 열차의 순간 환경소음 시뮬레이션

조대승(Cho, Dae-Seung),김진형(Kim, Jin-Hyeong),최성원(Choi, Sung-Won),정홍구(Chung, Hong-Gu),성혜민(Sung, Hye-Min),장승호(Jang, Seung-Ho),고효인(Koh, Hyo-In) 한국소음진동공학회 2012 한국소음진동공학회 논문집 Vol.22 No.10

An instantaneous environmental noise simulation method emitted by a moving high-speed train by quasi-stationary analysis is proposed in this study. In the method, the propagation attenuations from stationary point sources on segmented railways to a receiver are calculated using a general purpose environmental noise prediction program ENPro based on the ISO 9613-2 method. Then, the instantaneous environmental noise at a receiver due to a moving high-speed train considering convection effect is evaluated with the information on the propagation attenuations from the instantaneous train location to the receiver and the sound power levels and directivity of stationary point sources evaluated by German Schall 03 (2006). To demonstrate the validity of proposed method, simulated and measured time history of instantaneous noise for KTX-I and KTX-II on running are compared and the results show that the method can be utilized for the train noise source identification as well as the simulation of instantaneous environmental noise emitted by a high-speed train.

준정적 해석을 이용한 고속 열차의 순간 환경소음 시뮬레이션

조대승(Dae-Seung Cho),김진형(Jin-Hyeong Kim),최성원(Sung-Won Choi),정홍구(Hong-Gu Chung),성혜민(Hye-Min Sung),장승호(Seungho Jang),고효인(Hyo-in Koh) 한국소음진동공학회 2012 한국소음진동공학회 학술대회논문집 Vol.2012 No.10

An instantaneous environmental noise simulation method emitted by a moving high-speed train by quasi-stationary analysis is proposed in this study. In the method, the propagation attenuations from stationary point sources on segmented railways to a receiver are calculated using a general purpose environmental noise prediction program ENPro based on the ISO 9613-2 method. Then, the instantaneous environmental noise at a receiver due to a moving high-speed train considering convection effect is evaluated with the information on the propagation attenuations from the instantaneous train location to the receiver and the sound power levels and directivity of stationary point sources evaluated by German Schall 03 (2006). To demonstrate the validity of proposed method, simulated and measured time history of instantaneous noise for KTX-I and KTX-II on running are compared and the results show that the method can be utilized for the train noise source identification as well as the simulation of instantaneous environmental noise emitted by a high-speed train.

변환-역변환을 통한 자기회귀이동평균모형에서의 예측값 추정

여인권,조혜민,Yeo, In-Kwon,Cho, Hye-Min 한국통계학회 2008 응용통계연구 Vol.21 No.3

시계열자료 분석에 있어 주요 목적 중에 하나는 미래에 대한 예측 값을 추정하는 것이다. 이 논문에서는 정상자기회귀이동평균 모형에서 변환-역변환 방법을 이용하여 예측값을 구하는 과정에서 발생하는 문제에 대해 알아보고 회귀분석에서 제안되었던 smearing 추정방법을 시계열분석에서 사용할 수 있도록 붓스트랩을 이용하여 수정한 추정법을 소개한다. Yeo-Johnson 변환 (2000)을 이용한 KOSDAQ지수의 수익률 실증분석을 통해 기존에 사용되고 있는 방법의 문제점과 제안된 방법의 적절성에 대해 고찰해 보았다. One of main goals of time series analysis is to estimate prediction of future values. In this paper, we investigate the bias problem when the transformation and back- transformation approach is applied in ARMA models and introduce a modified smearing estimation to reduce the bias. An empirical study on the returns of KOSDAQ index via Yeo-Johnson transformation was executed to compare the performance of existing methods and proposed methods and showed that proposed approaches provide a bias-reduced estimation of the prediction value.

이산코사인변환을 기반으로 한 포트맨토 검정

오승언,조혜민,여인권,Oh, Sung-Un,Cho, Hye-Min,Yeo, In-Kwon 한국통계학회 2007 응용통계연구 Vol.20 No.2

이 논문에서는 이산코사인변환에 의해 유도된 주파수 공간상에서의 포트맨토검정법을 소개한다. 정상시계열의 경우 이산코사인변환 계수는 점근적으로 독립이고 분산은 자기공분산의 선형결합으로 표시된다. 백색잡음에 대한 이산코사인변환 계수의 공분산 행렬은 모든 대각원소가 시계열의 분산인 대각행렬이다. 시계열의 독립성을 검정하기 위해 계수들을 주파수 영역에 따라 2 또는 3개의 그룹으로 분할하고 그룹간의 분산을 비교하여 자료가 백색잡음인지 아닌지를 검정한다. 또한 계수의 제곱값이 반응변수이고 주파수 대역이 설명변수인 회귀모형에서 기울기를 검정하여 백색잡음 여부를 알아본다. 모의실험 결과를 보면 제안한 검정방법이 대부분의 경우 Ljung-Box 검정보다 높은 검정력을 가지는 것으로 나타났다. We present a new type of portmanteau test in the frequency domain which is derived from the discrete cosine transform(DCT). For the stationary time series, DCT coefficients are asymptotically independent and their variances are expressed by linear combinations of autocovariances. The covariance matrix of DCT coefficients for white noises is diagonal matrix whose diagonal elements is the variance of time series. A simple way to test the independence of time series is that we divide DCT coefficients into two or three parts and then compare sample variances. We also do this by testing the slope in the linear regression model of which the response variables are absolute values or squares of coefficients. Simulation results show that the proposed tests has much higher powers than Ljung-Box test in most cases of our experiments.