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- 저자 : 이지우(Lee, Ji-Woo) (검색결과 125 건)
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자연기반해법 적용에 따른 강원도 양구군 해안면의 비점오염 저감 효과 추정
이지우,박찬,Lee, Ji-Woo,Park, Chan 한국환경복원기술학회 2022 한국환경복원기술학회지 Vol.25 No.3
The Ministry of Environment has been working to reduce the impact on biodiversity, ecosystems, and social costs caused by soil runoff from highland Agricultural fields by setting up non-point pollution source management districts. To reduce soil loss, runoff path reduction technology has been applied, but it has been less cost effective. In addition, non-point pollution sources cause environmental conflicts in downstream areas, and recently highland Agricultural fields are becoming vulnerable to climate change. The Ministry of Environment is promoting the optimal management plan in earnest to convert arable land into forests and grasslands, but since non-point pollution is not a simple environmental problem, it is necessary to approach it from the aspect of NbS(Nature-Based Solution). In this study, a scenario for applying the nature-based solution was established for three subwatersheds west of Haean-myeon, Yanggu-gun, Gangwon-do. The soil loss distribution was spatialized through GeoWEPP and the amount of soil loss was compared for the non-point pollution reduction effect of mixed forests and grasslands. When cultivated land with a slope of 20% or more and ginseng fields were restored to perennial grasslands and mixed forests, non-point pollution reduction effects of about 32% and 29.000 tons compared to the current land use were shown. Also, it was confirmed that mixed forest rather than perennial grassland is an effective nature-based solution to reduce non-point pollution.
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Quantum Phase Transitions in an ionic Hubbard Model in One Dimension
이지우,Ji-Woo Lee 한국물리학회 2011 THE JOURNAL OF THE KOREAN PHYSICAL SOCIETY Vol.59 No.4
We study quantum phase transitions in an ionic Hubbard model in one dimension. This model accounts for the electrons in the alternating potentials with a lattice period of 2. For a specified alternating potential of strength Δ, we change the local repulsion between spin-up and spin-down electrons U for the model to exhibit a quantum phase transition from a band insulator to Mott insulator. Via exact diagonalization with a modified Lanczos method, we find that the ground-state energy shows a level crossing at half-filling as we tune U. We obtain a phase diagram of the model by finite-size scaling method. Also we find an interesting feature of double occupancy around the phase transitions.
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이지우,한성현,이만형,Lee, Ji-U,Han, Seong-Hyeon,Lee, Man-Hyeong 한국정밀공학회 1992 한국정밀공학회지 Vol. No.
An industrial robot, installed real manufacturing processes an element of the system autmation, can be considered as an uncertain system due to dynamic uncertainties in inertial parameters and varying payloads. Most difficuties in controlling a robot manipulator are caused by the fact that the dynamic equations describing the motions of the manipulator are inherently nonlinear and heavily coupled effects between joints and associated links. Existing robot conrol systems have constant predefined gains and do not cover the complex dynamic interactions between manipulator joints. As a result, the manipulator is severly limited in range of application, speed of operation and variation of payload. The proposed controller is operated by adjusting its gains based on the response of the manipulator in such a way that the manipulator closely matches the reference model trajectories defined by the desinger. The proposed manipulator studied has two loops, an inner loop of model reference adaptive controller and an outer loop of state feedback controller with integral action to guarantee the stability of the adaptive scheme. This adaptation algorithm is based on the hyperstailiy approach with an improved Lyapunov function. The coupling among joints and the nonlinearity in the dynamic equation are explicitly considered. The designed manipulator controller shows good tracking performance in practical working environment, various load variations and parameter uncertainties.
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최만기(Man Kee Choe),이지우(Ji Woo Lee) 한국경영학회 1998 經營學硏究 Vol.27 No.5
As the 21st, century approaches, globalization and change to are information and knowledge society have accelerated hypercompetitive environments. Under such environments, to survive and grow organizations should maintain continuous innovation. Although organizational innovation has attracted many scholars and managers for long time, the research of organizational innovation has not been accumulated because of nonexistence of a comprehensive and systematic model on organizational innovation. This study, therefore, has provided underlying logics of designing Choe and Lee`s integrated model of organizational innovation based on comprehensive review of existing studies. This study has also generated important propositions underlying the model focusing on organizational innovation per se. This study. further, has exemplified hypotheses derived from each proposition for future studies.
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시설물 회피 제초 로봇의 경계 설정을 위한 영상 처리 알고리즘 연구
이정규 ( Jungkyu Lee ),이지우 ( Jiwoo Lee ),이승일 ( Seungil Lee ),이동훈 ( Donghoon Lee ) 한국농업기계학회 2022 한국농업기계학회 학술발표논문집 Vol.27 No.2
자동차 자율주행 기술과 더불어 관련 산업에도 자동화, 편의성 및 관리 향상을 도모하기 위해 무인주행 장치의 연구가 지속적으로 이루어지고 있다. 로봇 및 작업 기계에 적용되는 무인주행 기술은 대부분 영상 처리를 통해 경계선을 감지하고 주행 경로를 결정하게 된다. 하지만 일반적인 도로와 달리 산업현장에서는 장애물 및 주행가능 구역을 명확하게 구분할 수 있는 영상 처리 기법이 필요하다. 본 연구에서는 다양한 환경에서 적용 가능한 무인주행 장치의 경계선 식별 알고리즘 개발을 개발하였다. 이미지 취득 및 영상처리를 위해 저조도에서 영상 취득이 유용한 NoIR Camera(Pi CAM V2, Raspberry, UK)카메라 모듈을 Pi3 B+ 보드(Raspberry Pi3 B+, Raspberry Pi, UK)에 결합하여 계측장치를 구성하였다. 주행 장치는 용도 및 사용 환경에 따라 경계선 및 특징점이 상이하여 실험 시 임의의 경계선을 제작, 판독에 사용되는 영상을 획득하였다. RGB 영상에서 Gray 스케일 영상으로 변환 후 노이즈 저감을 위해 Gaussian blur를 사용하였다. 변환된 이미지에 대해 2가지 분석을 진행하여 엣지가 검출된다. Canny Edge 검출 후 Hough Line 검출 방법을 이용하여 엣지 검출을 진행하였고, 경계선의 색상 차이를 고려하여 히스토그램 특징 분석을 통해 중앙선의 바깥 엣지와 안쪽 엣지 위치를 구분하였다. 최종적으로 2개의 분석 결과를 결합하여 선택적으로 엣지 라인을 검출해 표시할 수 있는 알고리즘을 구성하였다. 연속된 영상을 3회 반복하여 알고리즘의 성능을 측정하였다. 각 단계에서 취득한 전체 이미지 중 1,289, 1,167, 1,144 frame이 경계선을 인식하는 것으로 나타났다. 최종적으로 경계선 인식의 결과 최소 97.91%의 검출 성능을 확인하였으며, Top-view 영상에서 히스토그램을 이용한 연구결과에 비해 약 3% 높은 검출 알고리즘을 구현하였다.
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시설물 회피 제초 로봇의 정확도 향상을 위한 영상 처리 알고리즘 연구
이정규 ( Jungkyu Lee ),이지우 ( Jiwoo Lee ),이승일 ( Seungil Lee ),이동훈 ( Donghoon Lee ) 한국농업기계학회 2023 한국농업기계학회 학술발표논문집 Vol.28 No.1
자동차 자율주행 기술의 발전은 다양한 산업에 영향을 미치게 되어 무인화 기술연구를 통한 관리의 향상성을 도모하게 되었다. 로봇 및 작업기계가 구동되는 환경은 일반 도로와는 큰 차이가 있다. 가이드가 없는 이미지의 실제 거리를 추정할 경우 정확한 거리를 추정하기 어려우며, 추정을 하더라도 정확도가 떨어진다. 평면 패턴을 이용한 실제 거리 추정 방법은 모형 영상에 역 원근 변환하여 생성한 이미지의 위치 정보의 한계를 극복하기 위해 이용한 방법이다. 본 연구를 통해 무인 제초로봇이 영상기반 주행기술을 향상시키고자 평면 패턴을 이용하여 영상 내의 거리를 추정하였다. 본 실험에서 도로 모형 이미지에 역 원근 변환을 위해 OpenCV에 PerspectiveTransform() 함수를 사용하여 이미지 상에 4개의 좌표를 역 원근 변환 행렬 계산을 통하여 원근 이미지를 평면 이미지로 변환하였다. 평면 패턴 이미지에서 모서리 부분을 추출하여 이미지상의 좌표를 만들고, 실제 평면 패턴의 좌표 매칭을 통해 이미지 상에서 거리를 추정하도록 설계하였다. 도로 모형 이미지에 역 원근 변환 기법을 적용하여 생성한 이미지로 관심 영역 내에서 Top-view 이미지 형태를 보여준다. Top-view 형태로 변환된 이미지는 기준선으로부터 회전각을 계산하는데 용이하다. 계산된 회전각을 이용하여 주행 중 선회 제어를 위한 방향 정보를 제공하는데 사용이 가능하다. 본 실험을 위해 한 변의 길이가 5 cm인 정사각형으로 이루어진 체크 평면 패턴을 이용하여 기준이 되는 레퍼런스 값으로 사용하였으며 체스판 이미지 내임의의 위치에 있는 기준선 모형 좌표 추정 결과를 나타내었다. 체스판 이미지 내의 물체의 좌표를 추정하였을 경우 x축 좌표의 경우 최대 0.31 cm의 오차를 보였으며 RMSE는 0.1922로 나타났다. y축 좌표의 경우 최대 0.54 cm의 오차를 보였으며 RMSE는 0.3347로 나타났다. x축 좌표에 비해 y축 좌표는 원근에 의한 영향으로 왜곡이 더 크게 발생함에 따라 y축 좌표의 오차가 더 큰 것으로 판단된다. 본 연구를 통해 자율주행 영상처리 과정의 거리추정 정확성 향상으로 안정적인 경로주행이 가능할 것으로 기대한다.
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시설물 회피 제초 로봇의 경계 설정을 위한 영상 처리 알고리즘 연구
이정규 ( Jungkyu Lee ),이지우 ( Jiwoo Lee ),이승일 ( Seungil Lee ),이동훈 ( Donghoon Lee ) 한국농업기계학회 2022 한국농업기계학회 학술발표논문집 Vol.27 No.2
자동차 자율주행 기술과 더불어 관련 산업에도 자동화, 편의성 및 관리 향상을 도모하기 위해 무인주행 장치의 연구가 지속적으로 이루어지고 있다. 로봇 및 작업 기계에 적용되는 무인주행 기술은 대부분 영상 처리를 통해 경계선을 감지하고 주행 경로를 결정하게 된다. 하지만 일반적인 도로와 달리 산업현장에서는 장애물 및 주행가능 구역을 명확하게 구분할 수 있는 영상 처리 기법이 필요하다. 본 연구에서는 다양한 환경에서 적용 가능한 무인주행 장치의 경계선 식별 알고리즘 개발을 개발하였다. 이미지 취득 및 영상처리를 위해 저조도에서 영상 취득이 유용한 NoIR Camera(Pi CAM V2, Raspberry, UK)카메라 모듈을 Pi3 B+ 보드(Raspberry Pi3 B+, Raspberry Pi, UK)에 결합하여 계측장치를 구성하였다. 주행 장치는 용도 및 사용 환경에 따라 경계선 및 특징점이 상이하여 실험 시 임의의 경계선을 제작, 판독에 사용되는 영상을 획득하였다. RGB 영상에서 Gray 스케일 영상으로 변환 후 노이즈 저감을 위해 Gaussian blur를 사용하였다. 변환된 이미지에 대해 2가지 분석을 진행하여 엣지가 검출된다. Canny Edge 검출 후 Hough Line 검출 방법을 이용하여 엣지 검출을 진행하였고, 경계선의 색상 차이를 고려하여 히스토그램 특징 분석을 통해 중앙선의 바깥 엣지와 안쪽 엣지 위치를 구분하였다. 최종적으로 2개의 분석 결과를 결합하여 선택적으로 엣지 라인을 검출해 표시할 수 있는 알고리즘을 구성하였다. 연속된 영상을 3회 반복하여 알고리즘의 성능을 측정하였다. 각 단계에서 취득한 전체 이미지 중 1,289, 1,167, 1,144 frame이 경계선을 인식하는 것으로 나타났다. 최종적으로 경계선 인식의 결과 최소 97.91%의 검출 성능을 확인하였으며, Top-view 영상에서 히스토그램을 이용한 연구결과에 비해 약 3% 높은 검출 알고리즘을 구현하였다.
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