DDA 수산보조금 논의 현황에 대한 검토

이재민(Jaemin Lee) 대한국제법학회 2009 國際法學會論叢 Vol.54 No.3

현재 도하 개발어젠다 협상 맥락에서 수산보조금 협상 역시 활발하게 전개되고 있다. 수산보조금 협상은 고갈되는 세계 어족자원의 보호를 위해서는 각국 정부가 자국 수산업에 제공하는 다양한 보조금을 감축 또는 철폐하는 것이 시급하다는 국제적 인식에 기초하여 현재의 WTO 보조금 협정에 수산 보조금 관련 부속서를 새로이 추가하는 것을 핵심으로 진행되고 있다. 그러나 수산보조금 문제는 각국의 국내 정치 및 사회적 상황과 밀접하게 연관되어 있어 이를 둘러싼 각국의 입장 조율은 쉽지 않으며 각 영역에서 회원국간 첨예한 대립을 보이고 있는 상황이다. 이러한 대립을 타개하고자 2007년 11월 DDA 규범협상 의장은 그간의 수산보조금 협상 내용을 총정리하여 자신의 초안을 회원국에 제시하였고 나아가 2008년 12월에는 협상의 모멘텀을 살리기 위하여 의장은 “수산보조금 협상로드맵”을 다시 회원국에게 제시하기에 이르렀다. 그러나 규범협상 의장의 이러한 노력에도 불구하고, 아직 수산보조금 관련 제반 핵심 이슈에 관한 회원 국간 컨센서스는 확립되어 있지 않은 것으로 보이며, 안타깝게도 여전히 원점에서만 맴돌고 있는 것으로 보인다. 이러한 문제점을 초래하게 된 가장 직접적인 원인은 아마도 의장초안과 로드맵 자체에 내재한 구조적인 문제점에 대한 회원국간 논의가 아직은 부족하였다는 사실에서 기인하는 것으로 보인다. 의장초안과 로드맵에 포함된 제안들은 수산보조금 관련 내용을 어떻게든 보조금 협정에 추가하여야 한다는 평면적, 일차원적 고려에만 기초하여 다양한 조항의 추가에만 중점을 두고 있으며, 기존의 보조금 협정 및 여타 WTO 부속협정과의 상관관계를 감안하여 새로이 추가되는 조항들을 기존의 체제와 어떻게 조화롭게 운용할 수 있을 것인지에 대한 유기적, 체계적인 검토는 아직 미흡한 상황이다. 따라서 추후 수산보조금 협상이 의미있는 진전을 이루기 위해서는 현재 의장 초안 및 로드맵에 내재하고 있는 이러한 구조적, 체계적인 문제점에 대한 회원국간 진지한 논의가 먼저 선행되어야 할 것이다. 이러한 정비 작업이 먼저 이루어진 이후에 세부적인 조항의 구체화 작업이 진행될 수 있을 것이다. 이 논문은 수산보조금 의장초안과 로드맵에 내재한 이러한 구조적, 체계적 문제점들의 몇몇 사례를 지적하고 그 해결방안을 제시하고자 준비되었다. One of the main topics being discussed at the Doha Development Agenda (“DDA”) negotiations is the possible introduction of the new norms regarding fisheries subsidies. WTO Members have been concerned about the imminent depletion of the fisheries stocks on a global basis as a result of the fishing overcapacity caused by various subsidy programs of Members, so they decided to explore the possibility of introducing new norms to extensively regulate these subsidies. The plan is to introduce a new annex to the current Agreement on Subsidies and Countervailing Measures (“ASCM”) in which detailed provisions will be provided for either to prohibit or penalize fisheries subsidy measures of Members. The negotiations for fisheries subsidies have not been easy as this is also one of the areas where many countries possess significant interests and face domestic opposition. In November 2007, summarizing all negotiations thus far, the Chairman of the Rules Negotiating Group of the WTO circulated his own draft for the fisheries subsidies annex as a part of the new ASCM. Although this draft provided a new momentum to continue the negotiation in the future, there seem to be quite a few problems and questions. Particularly, the chairman’s draft seems to contain structural problems, which need to be addressed sooner rather than later if the current fisheries subsidies negotiation is to achieve the desired goal. Some of the problems include: First, the proposed fisheries subsidies annex will have to take into consideration the basic framework of the ASCM, and the new norms in the fisheries subsidies should conform to or consistent with this existing framework. After all, what is to be introduced is an annex that should not depart from the main text of the ASCM. However, there are many instances where suggestions in the annex do not necessarily fit with the basic framework of the ASCM. Second, the proposed fisheries subsidies annex apparently loses sight of the real problem when it is put in actual operation. For instance, the proposed deadline or the mechanism to solve the disputes contained in the annex appear to be based on unrealistic optimism and do not fully account for the reality. These provisions need to be adjusted to reflect the actual situation more accurately. Third, the proposed fisheries subsidies annex also fails to consider the relationship between the ASCM (including the newly proposed annex) and other WTO covered agreements, most notably the Understanding on Rules and Procedures Governing the Settlement of Disputes (“DSU”). Many suggestions in the proposed fisheries subsidies annex require parallel changes of relevant provisions of the DSU (and maybe other agreements) as well. However, the fisheries subsidies negotiations have not addressed this problem yet. Nor have the DSU amendment negotiations so far. As such, these negotiations need to proceed in a more coordinated and systematic manner. The introduction of the fisheries subsidies will probably bring a significant impact on the domestic policy of the Korean government as well. If the introduction of the new annex is the consensus among the Members, it is time for us to evaluate our domestic fisheries assistance policy and initiate the amendment or introduction of the relevant laws and regulations in the near future.

최근 WTO 분쟁해결절차에서 확인된 국제법 기본원칙 및 법리

이재민(LEE Jaemin) 대한국제법학회 2010 國際法學會論叢 Vol.55 No.4

그간 국제통상법은 WTO 협정의 적용만을 받고 국제법의 기본원칙 내지 법리와는 유리되어 독자적으로 운용되는 법체계로 오해되는 경우도 없지 않았다. 그러나 국제통상법도 엄연히 국제법의 한 분야인 이상 국제법의 기본원칙과 법리가 그대로 적용됨은 물론이다. 그 동안 국제통상법의 연구나 분쟁해결에 있어 국제법 기본원칙 내지 법리에 대한 고려가 상대적으로 미흡하였던 이유는 아마 대부분의 통상분쟁은 WTO 협정문의 적용만으로 해결될 수 있는 성격의 분쟁이었다는 점에서 기인하는 것으로 보인다. 그러나 이러한 전통적인 분위기에 최근 중요한 변화의 조짐이 감지되고 있다. 이러한 변화는 최근 진행 중이거나 또는 판결이 내려진 국제통상 분쟁들이 단순히 통상 이슈에만 국한되지 않고 여타 주요 국제법 쟁점과 결부된 경우가 증가하는 상황과 밀접하게 관련되어 있다. 이와 같이 국제통상법이 단순 한 관세부과 내지 국경조치의 영역을 넘어 본질적으로 국가주권의 행사와 관련되어 있는 다양한 요소를 검토함에 따라 국제법과의 교차점도 점차 확대되고 있으며 이에 따라 다양한 영역에서의 국제법 기본원칙과 법리들이 WTO 분쟁해결절차에서 논의되고 거듭 확인되고 있다. 국제통상법도 국제법의 일부분인 이상 국제법 법리의 확인과 적용은 당연하다. 그러나 한편으로 그간 WTO 협정을 중심으로 운용되는 국제통상법의 경우 협정 자체의 해석과 적용에 초점을 맞추다 보니 협정 외의 여타 국제법 원칙 내지 법리에 대해서는 큰 관심을 기울여오지 않은 측면도 없지 않았다. 최근 진행되고 있는 통상분쟁은 이러한 접근법의 한계를 잘 보여주고 있으며 국제통상 분쟁의 해결도 국제법 기본원칙 및 법리와의 지속적인 상호작용과 피드백 (feedback)이 필요하다는 점을 잘 보여주고 있다. 일부 외국의 경우 WTO 분쟁해결절차에서 국제통상법 전문가의 자문과 함께 국제법 전문가의 자문을 함께 구하는 사례도 증가하고 있으며 이는 양 영역의 교류 증진을 통하여 국제통상법의 발전을 도모하는데 있어 긍정적인 역할을 할 것으로 기대 된다. International trade law has traditionally been considered to be a legal norm that is independent of or separate from the principles and jurisprudence of public international law. This has been probably caused by the fact that international trade law is administered by the WTO Agreements almost entirely. In fact, the WTO Agreements contain very detailed provisions to regulate Members' actions in almost all economic areas. As such, most of the time it has not been necessary to go outside the WTO regime to discuss international trade law issues and solve disputes among states. Most disputes could be solved through the application of the relevant provisions of the WTO Agreements. This traditional notion and practice are now fast changing. Recently at the WTO dispute settlement proceedings, there are disputes that involve both trade aspects and other governmental policy aspects at the same time. such as trade and environment, trade and natural resources, trade and culture, to name a few. These new disputes sometimes require the WTO panels and Appellate Body to look at principles and jurisprudence of international law which are not related to trade issues specifically. As such, recent reports of the panels and the Appellate Body contain interesting discussions on international law. It seems almost impossible to settle these new disputes without adequately considering international law jurisprudence in addition to WTO Agreements. This new trend indicates that international trade law also requires continued interactions with public international law to become a viable norm in the international community. This is hardly surprising because international trade law is also one branch of international law. At the same time, the experience of the WTO Agreements, particularly its experience in the dispute settlement proceedings, may in turn provide guidelines to other areas of international law as well. As such, the exchanges and interactions between international trade law and international law should be further expanded in the future. The two way interactions and exchanges are crucial for the advancement of both international trade law and international law.

응집제와 pH조건에 따른 반도체 공정 폐수의 응집 침전 처리에 관한 연구

이재민(Jaemin Lee),최병욱(Byeongwook Choi),박배성(Baesung Park),김정민(Jungmin Kim),허희승(Heeseung Heo),연승준(Seungjun Yeon),이성종(Sungjong Lee) 대한환경공학회 2022 대한환경공학회 학술발표논문집 Vol.2022 No.11

아연도금강판용 고속 용접을 위한 단락제어 특성 연구

이재민(Jaemin Lee),조병훈(Byunghun Cho),신성수(Seongsu Shin) 한국자동차공학회 2017 한국자동차공학회 부문종합 학술대회 Vol.2017 No.5

정당한 정부지원조치의 외연

이재민(LEE Jaemin) 대한국제법학회 2016 國際法學會論叢 Vol.61 No.4

TPP 협정에 포함된 국영기업 챕터는 국영기업이 시장을 교란하고 이를 통해 타국의 경제적 이해관계를 침해하는 것을 차단하는 것을 목표로 하고 있다. 국제 교역시장에서 공정한 경쟁환경을 확보하고자 시도하고 있는 것이다. 이 챕터는 이를 위해 체약당사국 정부가 자국 국영기업을 지원하여 해외경쟁기업에 부정적 효과를 초래하는 것과 국영기업들이 차별적 · 반시장적 거래행위를 영업과정에서 채택하는 것을 금지하고 있다. 이와 관련하여 특히 주목할 부분은 국영기업 챕터에 다양한 형태와 기제로 예외조항이 도입되어 있다는 점이다. 동일한 정부 지원조치를 규율하고 있으면서도 예외조항을 포함하고 있지 아니한 보조금 협정과 대비되는 상황이다. 예외조항 부재로 인하여 초래되는 다양한 혼선과 논란을 경험한 기존의 보조금 협정 관련 학습효과를 반영한 결과로 볼 수 있을 것이다. 향후 보조금 협정 개정 및 이와 유사한 정부 지원조치와 관련한 법적 쟁점의 평가에 있어 TPP 국영기업 챕터의 예외조항 도입과 관련한 새로운 시도는 의미있는 시사점을 제공하여 줄 것이다. 일단 정당한 정부 지원조치의 가능성을 인정하고 이들을 대거 예외로 인정하고 있다는 측면에서 국영기업 챕터는 해당 분야 연구에 중요한 기여를 하고 있다. 그러나 동시에 다양한 예외조항들이 중첩적 · 복합적으로 규정되어 있는 체제와 구체적 거래관행을 예외로 지정하고 있는 모습 등은 새로운 쟁점을 야기하고 있기도 하다. 국영기업 챕터와 관련된 이러한 장단점을 종합적으로 검토하여 향후 보조금 협정 및 수산보조금, 투자협정 등 유사한 국제규범 도입과정에서 참고하여야 할 것이다. 국제통상협정에 최초로 이 챕터에 포함된 규범들이 앞으로 어떻게 해석되고 구체적으로 이행되는지 우리의 주목을 요한다. The TPP contains a new chapter on SOEs which sets forth detailed provisions to regulate a wide range of activities of governments and SOEs. Given the increasing global attention to the issue of SOEs in international trade, the new chapter will provide important guidance and a platform for future discussions in this area. At the same time, the new chapter includes ambiguities and uncertainties that could potentially hamper full implementation of the parties. There are also provisions that may lead to complex and controversial analyses of market indicia in a way that has not been conducted or tested in the existing WTO Agreements. Key provisions of the TPP SOE Chapter merit more in-depth discussion for elaboration and clarification. In any event, regulation of SOEs will contribute significantly to ensuring a level playing field in global trade. In that respect, the SOE Chapter will make a significant contribution for the development of future trade rules.

GOTHIC을 이용한 원자로 건물 피동냉각계통 축소 모형 실험 장치 단일 튜브의 길이 방향 열전달 성능 분석

이재민(Jaemin Lee),임상규(Sang-Gyu Lim),하희운(Huiun Ha),천종(Jong Cheon),이상원(Sang-Won Lee) 대한기계학회 2020 대한기계학회 논문집. Transactions of the KSME. C, 산업기술과 혁신 Vol.8 No.1

후쿠시마 사고 이후, 전원이 상실되어도 원자력 발전소를 안전한 상태로 유지시켜줄 수 있는 피동계통에 대한 중요성이 부각되고 있다. 대표적으로 자연력에 의해 원자로 건물을 냉각시켜 주는 원자로 건물 피동냉각계통이 있다. PCCS의 열교환기는 다수의 튜브로 이루어지는데, 튜브에서의 응축에 의한 열제거량이 열교환기 열성능의 대부분을 차지하기 때문에 그 현상의 분석이 매우 중요하다. 본 연구에서는 PCCS 설계를 위해 GOTHIC 코드를 활용하여 축소 모형 실험 장치의 실험 결과를 계산하였다. 특히 단일 튜브의 길이 방향 격자 민감도 및 위치에 따른 열성능을 확인하였다. After Fukushima accident, importance for passive systems which can preserve safety conditions of nuclear power plants without any AC power has been increased. Typically, there is passive containment cooling system (PCCS) which uses natural force to remove decay heat. A heat exchanger of PCCS is composed of a number of tubes, of which heat removal capacity by condensation accounts for the most part of thermal performance in PCCS. In this research, longitudinal thermal performance and a grid sensitivity of axial direction in a single tube were analyzed.

양자간 세이프가드 조사 준비작업으로서의 수입물량 동향 감시조치

이재민(Jaemin Lee) 대한국제법학회 2013 國際法學會論叢 Vol.58 No.1

최근 프랑스를 중심으로 우리나라 자동차에 대한 세이프가드 발동 요청 움직임에 관한 보도가 국내에 전해지며 세이프가드 조치에 대한 국내의 관심이 고조되고 있는 상황이다. 특히 최근 발효한 한-EU FTA 제3장에 따른 양자간 세이프가드 조치가 어떻게 발동되고 어떠한 효과를 초래할 수 있는지에 대한 관심이 확산되고 있는 실정이다. EU는 2011년 5월 EU 규정을 도입하여 한국산 상품에 대하여 양자간 세이프가드 조사를 진행하기 위한 상세한 규정을 도입하였다. 그리고 이 규정에 포함된 독특한 제도 중 하나는 바로 사전감시(prior surveillance) 제도이다. 사전감시 제도는 그 본질적 속성으로 인하여 사실상 세이프가드 조치와 대동소이할 가능성이 농후하다. 이에 따라 이 제도가 우리 수출기업이 대EU 진출의 걸림돌로 작용할 개연성을 염두에 두는 것이 필요하다. 향후 EU가 어떠한 방식으로 사전감시 제도를 구체적으로 운용하는지 면밀히 살펴보아야 할 것이다. 사전감시 제도가 양자간 세이프가드 조치의 변형된 적용을 초래할 수 있다는 측면에서 이는 한-EU FTA의 관련 규정에 대한 위반을 구성할 뿐 아니라, 나아가 다자간 세이프가드 조치 발동과 연관되는 불명확한 근거자료를 구축하고 한국산 상품에 대하여 차별적으로 적용되는 한도 내에서는 WTO 세이프가드협정에 대한 위반을 구성할 수도 있다. 특히 사전감시 제도는 그 속성상 WTO 세이프가드협정이 금지하고 있는 소위 회색조치에 해당할 가능성도 부인할 수 없다. 따라서 향후 이러한 점에 대한 면밀한 검토가 필요할 것이다. 한편 한-EU FTA 상 양자간 세이프가드 조치를 운용하기 위하여 상세한 국내 규정을 도입한 EU 집행위원회의 조치는 우리 무역위원회에 대해서도 여러 가지 시사점을 제시하고 있다. 우리 스스로도 한-EU FTA 규정에 따라 향후 양자간 세이프가드 조사의 원활한 진행을 위해서는 한-EU FTA 규정을 이행하기 위한 우리 내부 규정을 조속히 도입하여야 할 것이다. 이를 위하여 법률이나 시행령에 개정과 무역위원회 내부훈령이나 시행세칙 등에 대한 제/개정이 필요한 것은 아닌지 다시 한번 살펴볼 필요가 있다. As the Korea-EU FTA is implemented in full swing, a concern is growing in Europe with respect to the surge of Korean products in the EU market. This concern has been most notably raised in the recent controversy over the suggested safeguard measures by some EU members against automobile imports from Korea. This development has brought the attention of the people to the bilateral safeguards provision in Chapter 3 of the Korea-EU FTA. The EU has adopted an implementing regulation for the bilateral safeguard measures in a detailed fashion. This adoption indicates that the EU is serious and enthusiastic about the investigations and application of bilateral safeguard measures once the Korean products penetrate the EU market in the new FTA environment. One of the unique features of the regulation is the introduction of the prior surveillance system, in which the EU conducts preliminary data collection activities in an open manner by pronouncing a list of Korean companies being subject to the data collection measure. The preparation and publication of a list for certain Korean companies would force the Korean exporters to voluntarily reduce the export volume or divert the exportation to other market so as to avoid the official onset of the safeguards investigation. To the extent the actual effect of the prior surveillance is to reduce the import volume from Korean exporters of a particular product, it would amount to a de facto bilateral safeguard measure set forth in Chapter 3 of the Korea-EU FTA. As this measure does not follow the procedural and substantive requirements stipulated in the Chapter, an argument could be made that the prior surveillance scheme would constitute a violation of various provisions of the Korea-EU FTA. At the same time, to the extent the prior surveillance envisions and induces a voluntary reduction of exports by Korean exporters, it may implicate a violation of Article 11 of the Safeguards Agreement, which prohibits such measures in their entirety. As such, careful attention should be given to the actual application and administration of the EU’s prior surveillance system in the Korea-EU FTA era.

지식생산의 구조와 이론사회학의 위상

이재민(Lee, Jaemin),강정한(Kang, Jeong-han) 한국이론사회학회 2011 사회와 이론 Vol.19 No.-

본 연구는 사회학의 위기라는 맥락에서 한국 사회학의 지식생산 구조와 지식담론 지형을 분석하고, 이러한 생산구조와 담론지형내에서 이론사회학의 위상 및 전망을 숙고한다. 지식생산에서 기관간 불평등의 문제, 사회학 연구의 이론적 분절화, 이론사회학이 경험 응용사회학에 대해 갖는 상대적인 위치가 핵심적인 이론적 쟁점이다. 이를 위해 한국학술지인용색인(KCI)에 등록된 2004년부터 2010년까지의 사회학 분야로 분류된 학술지의 논문 및 저자정보에 대하여 연결망 분석을 수행한다. 최근 7년간 사회학은 학술지수나 논문수, 저자수, 키워드수, 공저성향 등 대부분의 면에서 양적 팽창을 이루었다. 하지만 논문 생산에 있어 연구기관 간 불평등의 심화가 관찰되며, 지식생산의 양적 확장은 사회학의 저변확대의 소산이기 보다는 특정 개인과 상위기관 간 경쟁이 낳은 결과로 보인다. 한편 전체 사회학 담론의 분절화는 심화되지 않고 키워드들 간의 응집이 시간에 따라서 증가하는 모습으로 나타났다. 한국 이론사회학회의 공식학술지인 『사회와 이론』은 발행횟수나 게재논문수가 많지 않았음에도, 사회학내 지식담론과 연구자의 논문 생산과정에서 중심적인 위치를 점유하고 있었다. 이론사회학은 특화된 분과로 고립되기보다는, 오히려 사회학의 다양한 분야의 지식 생산에 기초가 되는 보편적 토대를 마련하는 데 역할을 해온 것으로 보인다. 하지만 『사회와 이론』의 높은 중심성은 이론사회학 고유의 정체성이 약화될 수 있는 딜레마를 보여주기도 하는데, 이는 마치 사회과학의 기초학문으로서 사회학이 다양한 분야와 관계를 맺으며 높은 중심성을 나타내지만 분명한 담론이나 연구영역에 대한 지속적인 고민을 안게 되는 것과 유사하다. 결론 부분에서는 이론 사회학이 점차 지식담론의 중심으로 이동하는 경험적, 실용적 연구주제들과 어떻게 관계를 맺을지에 대한 문제를 중심으로 대안을 제시한다.

국가안보 예외의 사각(死角)지대 - ‘정보제공 거부’ 조항의 의미와 문제점-

이재민(Lee Jaemin) 대한국제법학회 2020 國際法學會論叢 Vol.65 No.1

국가안보 예외조항은 최근 새로운 관심의 대상이 되었고 점차 활발하게 원용되고 있다. 국가안보라는 애매모호한 개념을 통해 조약상 의무로부터 일탈할 수 있다는 점에서 체약 당사국간 갈등을 초래하고 있다. 이 과정을 통해 국가안보 예외조항에 대한 법리 발전도 감지되고 있다. 그런데 이러한 국가안보 예외조항의 사각지대에 위치한 규정이 바로 ‘정보제공 거부’ 조항이다. 이 조항은 문언상으로는 핵심 안보 이익에 저해된다고 원용국이 판단하면 어떠한 정보의 제공도 거부할 수 있다. 또한 그러한 거부는 모든 절차와 상대방을 대상으로 한다. 국가안보 예외조항에 포함된 다른 규정들과 비교하여도 객관적 기준이 소략하고 원용국에 관대하다. 모든 자료, 문서, 기록에 대하여 어떠한 절차에서도 원용 가능하다는 측면에서 이 조항은 국가안보 예외조항의 다른 하위 조항을 사실상 형해화할 수 있다. 나아가 해당 조약의 제반 규정을 무력화시킬 수도 있다. 또한 이 문제를 다루는 분쟁해결절차의 진행을 곤란하게 할 가능성도 배제할 수 없다. 현재의 정보제공 거부 조항의 논의과정을 살펴보면 이러한 측면을 충분히 평가하지 못한 상황에서 도입되었던 것으로 추정된다. 이 조항은 앞으로 다양한 국가안보 예외 관련 분쟁을 다루는 데에 중요한 장애물로 등장할 가능성이 높고, 이미 그러한 움직임의 단초가 보이고 있다. 이 조항에 대한 재검토와 정비 작업이 필요하다. National security exceptions clauses in treaties are receiving heightened attention recently as states increasingly refer to these provisions to deviate from otherwise existing treaty obligations. As disputes increase, jurisprudence on the national security exceptions is also being developed and accumulated. States look to national security exceptions with keen interest and new perception. Such a phenomenon is being observed in a variety of treaties. In the meantime, there is a particular provision contained in a national security exceptions clause which has been mostly sidelined and sometimes neglected in these discussions. This provision is what is called a ‘refusal to furnish information’ clause, contained in national security exceptions. It uses extensive languages without much qualifications or conditions. The level of discretion and leeway accorded to an invoking state is arguably much higher than other provisions in the same national security exceptions. As such, this provision can permit a state to refuse to provide any information to any entity in any proceeding. This means this provision could effectively nullify other obligations in the already controversial national security exceptions as well as in other ordinary provisions of a treaty. Notably, its invocation could even derail dispute settlement proceedings at international courts. Examination of the drafting history of this provision indicates that careful thoughts have not necessarily given to its introduction and wording. Nor has there been sufficient discussions so far to clarify and tame this provision. Robust attention to national security exceptions these days is now signaling that the “refusal to furnish information” provision will be invoked more actively, considering its usefulness to block any discussion relating to a treaty. Existing and future treaties need to revisit this provision to ensure it does not become a source of conflict or a carte blanche for a treaty violation.

피드백을 결합한 CPG 기반의 적응적인 휴머노이드 로봇 보행

이재민(Jaemin Lee),서기성(Kisung Seo) 대한전기학회 2014 전기학회논문지 Vol.63 No.5

The paper introduces dynamic generation technique of foot trajectories for humanoid robots using CPG(Central Pattern Generator) and proposes adaptive walking method for slope terrains combining a feedback network. The proposed CPG based technique generates the trajectory of foot in the Cartesian coordinates system and it can change the step length adaptively according to the feedback information. To cope with variable slope terrains, the sensory feedback network in the CPG are designed using the geometry relationship between foot position and body center position such that humanoid robot can maintain its stability. To demonstrate the effectiveness of the proposed approach, the experiments on humanoid robot Nao are executed in the Webot simulation. The performance and motion features of the CPG based approach are compared and analyzed focusing on the adaptability in slope terrains.