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        휴머노이드 로봇의 인간 동적 모션 맵핑 및 균형 제어

        이단비(Dan-Bee Lee),김정엽(Jung-Yup Kim) 대한기계학회 2018 大韓機械學會論文集A Vol.42 No.10

        본 논문은 인간의 동적 모션을 크기, 무게 그리고 관절구조가 다른 휴머노이드 로봇에 적용하고 이를 안정하게 수행하기 위한 균형 제어에 대해서 연구하였다. 인간의 모션 캡처 과정을 최대한 단순화하기 위해 키넥트 센서 만을 이용하여 사람의 모션 데이터를 얻어내었으며, 기구학적 후 처리를 통하여 휴머노이드 로봇 크기에 적합한 모션 데이터를 도출하였다. 도출된 모션 데이터의 동적 안정성을 로봇의 질량을 고려한 Zero moment point(ZMP) 관점에서 분석하였으며, 도립진자모델을 기반한 Preview control 을 적용하여 불안정한 모션 구간을 검색하여 안정한 모션으로 수정하였다. 최종 도출된 로봇의 모션을 휴머노이드 로봇에 적용할 시 동적 안정성을 보장하기 위해서 Capture point(CP)에 기반한 온라인 균형 제어를 추가적으로 수행하였다. 최종적으로, 개발된 알고리즘의 성능을 웨봇 동역학 시뮬레이터와 로보티즈 오피 모델을 이용하여 검증하였다. This paper describes the dynamic motion mapping from the human to a humanoid robot with different size, weight, and joint structure, and the balance control for stably performing the motion. To simplify the motion capture process, we used only a KINECT sensor to obtain the human motion data, and derived the modified motion data, which is suitable for humanoid robot size through kinematic post-processing. The dynamic stability of the obtained robot motion is analyzed in terms of the zero moment point (ZMP), and the motion is finally modified by searching unstable motion sections and correcting them using the preview control based on an inverted pendulum model. Online balancing control based on the capture point (CP) was additionally carried out to ensure the dynamic stability when the final robot motion was applied to the humanoid robot. Finally, the performance of the proposed algorithm was verified through the dynamic simulator Webots and Robotis-OP model.

      • KCI등재

        놀이치료자의 자기효능감과 역전이 관리능력의 관계에서 수퍼비전 관계의 조절효과

        이단비 ( Lee Dan Bee ),진미경 ( Jin Mi-kyoung ) 한국놀이치료학회 2023 한국놀이치료학회지(놀이치료연구) Vol.26 No.2

        본 연구에서는 놀이치료자의 자기효능감과 역전이 관리능력의 관계에서 수퍼비전 관계의 조절효과에 대해 규명하였다. 이를 위해 수퍼비전 경험이 3회 이상이며, 사설 아동상담센터 등에서 현재 근무하고 있는 놀이치료자 145명을 대상으로 하여 자기효능감 척도(COSE)와 수퍼비전 관계 척도(K-S-SRQ), 역전이 관리능력 척도(CFI)를 활용하여 자료를 수집하였다. 자료분석에는 SPSS 26.0 통계프로그램을 사용하였으며, 본 연구의 결과를 요약한 내용은 다음과 같다. 첫째, 놀이치료자의 주요 변인들 간의 상관관계를 확인하기 위해 분석을 실시한 결과, 변인들 간에 정적 상관관계가 모두 유의한 것으로 나타났다. 둘째, 놀이치료자의 자기효능감과 역전이 관리능력 간의 관계에서 수퍼비전 관계의 하위요인별(안전기반, 성찰적 교육, 구조화) 조절효과를 검증하기 위하여 위계적 중다회귀분석을 실시하였다. 그 결과로, 수퍼비전 관계의 하위요인에서 안전기반과 성찰적 교육의 조절효과가 유의하였다. 이와 같이 본 연구에서는 놀이치료자의 자기효능감과 역전이 관리능력간의 관계에서 수퍼비전 관계의 조절효과를 규명함으로써, 놀이치료자가 역전이를 관리하는 능력에 있어 수퍼비전 관계의 정서적 측면과 함께 전문적이며 교육적인 요소를 포함한 체계적인 수퍼비전을 제공하는 것이 효과적일 수 있다는 점을 제시하였다. This study examined the moderating effects of the supervisory relationship between self-efficacy and countertransference management abilities of play therapists. The subjects of this study were 145 therapists who had at least three supervisory experiences and were currently working in child counseling centers in Korea. The SPSS 26.0 statistical program was used to analyze the data, and the results of this study are summarized as follows. First, the correlations among self-efficacy, the supervisory relationship (safe base, reflective education, structure) and the countertransference management ablities of play therapists all showed significant and positive correlation to each other. Second, among the sub-factors of the supervisory relationship, (safe base, reflective education), these showed a significant moderating effect between the self-efficacy and countertransference management abilities of the play therapists who took part in the study. In conclusion, by identifying the moderating effects of the supervisory relationship between the self-efficacy and countertransference management abilities of play therapists, this study suggests that providing more systematic supervision that includes professional and educational components along with emotional aspects of the supervisory relationship may be effective in helping play therapists manage countertransference.

      • KCI등재

        서비스향상을 위해 개발된 제품디자인이 고객만족에 미치는 영향 연구

        이단비(Dan Bee Lee),오인균(In Kyun Oh) 한국디자인문화학회 2012 한국디자인문화학회지 Vol.18 No.3

        1993년 국내 처음으로 설립된 대형마트는 1996년 국내 유통시장의 완전개방으로 큰 어려움을 겪었다. 하지만 다양한 서비스를 개발한 결과 현재 외국 대형마트는 국내시장에서 전부 철수하였고 국내 대형마트는 해외시장까지 진출하였다. 이러한 대형마트는 2009년을 기준으로 성장률이 둔화되기 시작하였으며, 현재는 정부의 주말 영업규제, 온라인 쇼핑몰의 고성장 등의 이유로 또 한 번의 어려움을 겪고 있다. 국내 대형마트들은 이러한 시장상황에 의한 고객 이탈 현상을 막기 위하여 판매자시장(Seller`s Market)에서 벗어나서 고객을 직접 찾아가는 구매자시장(Buyer`s Market)으로 자신들의 기본개념을 변화시켰으며, 이와 같은 활동과 새로운 서비스 개발의 일환으로 고객의 사소한 불편함이나 아쉬움까지 고려하는 마이크로 밸류(Micro Value)개념을 적용한 쇼핑카트를 내놓았다. 따라서 본 연구는 이와 같은 서비스향상을 위한 제품디자인 개발사례에 대한 소비자 만족도를 쇼핑카트를 중심으로 조사 및 분석하였다. 이는 서비스향상을 위한 제품디자인 개발이 주는 시사점과 데이터베이스(DB)제공에 그 목적이 있다. 본 연구는 이를 위하여 문헌조사방법과 사용자조사방법을 중심으로 진행되었으며, 사용자조사방법의 경우 좀 더 효과적인 연구결론을 얻기 위하여 정량적 조사와 정성적 조사를 같이 진행하였다. 정량적 조사는 설문조사를 통하여 통계적 방법으로 분석하였으며, 정성적 조사는 에쓰노그래피(Ethnography)방법을 통한 고객여정지도(Customer Journey Map) 작성으로 소비자 만족도를 분석하였다. 연구결과 전체적으로 서비스향상을 위해 디자인된 쇼핑카트에 만족하는 것으로 조사되었으며, 이를 바탕으로 세 가지의 시사점을 작성하였다. The major mart was founded in 1993 for the first time in Korea and They suffered in a difficult situation because of market opening in 1996. But the supermarket overcome a succeed in developing a new service. As a result, the foreign company was withdraw from the domestic market and the Korean company was expanding its business into other countries. The commercial store growth has declined since 2009 and now it is experiencing trouble again because of the government regulation and internet shopping mall. The wholesale has changed its basic concepts to buyer`s market from seller`s market. As part of these activities, the seller comes up with a new shopping cart by applying the idea of micro value. This paper investigate and analyze the level of customer satisfaction with the industrial design case for service upgrade. The purpose of this study is to provide a suggestion from a product design development and data base. The research methods is a documentary and customer survey. The consumer research runs two different way: one quantitative analysis by the questionnaire and the other qualitative analysis by customer journey map making from ethnography that are carried out to obtain more effective conclusion. The result of examination shows that an end user is satisfied with a new design shopping cart. Three kind of implications is written by based on the outcome of it.

      • KCI등재

        유럽 프리미엄 휴대폰 브랜드 현황 및 제품디자인 특성 연구

        이단비(Dan Bee Lee),오인균(In Kyun Oh) 한국디자인문화학회 2012 한국디자인문화학회지 Vol.18 No.1

        현대 사회는 감성사회로 접어들면서 소비는 욕망과 욕구의 충족에서 벗어나 남과 나를 구분 짓는 하나의 사회적 현상으로 바뀌어 가고 있다. 이러한 영향으로 일부 품목에 한정되어 있던 프리미엄 브랜드는 다양한 품목으로 확장되었으며, 프리미엄 브랜드에 대한 소비는 경제력 상승으로 인하여 일반대중까지 확대되었다. 최근 휴대폰시장에서도 이와 같은 프리미엄 소비의 영향과 경쟁기업간의 제품에 대한 기술 및 디자인에 대한 상향평준화와 선진국 및 개발도상국 통신시장포화 등의 환경변화로 인하여 차별화를 위한 새로운 비즈니스 모델인 프리미엄 휴대폰 시장이 유럽에서부터 새롭게 형성되기 시작하였다. 이러한 현상은 유럽은 귀족문화의 영향으로 프리미엄 브랜드가 발달하였으며, 제일 오래된 통신시장이기 때문이다. 본 연구의 목적은 유럽 프리미엄 브랜드들의 현황을 조사하고 이들의 제품디자인 특성을 분석하여 프리미엄 휴대폰을 준비하고 있는 상품기획자, 마케터, 디자이너들을 위한 활용방안을 제시하는 것에 있다. 이러한 연구는 문헌연구와 사례연구의 방법을 중심으로 진행되었으며, 연구의 대상은 유럽 프리미엄 휴대폰 브랜드 4개를 대상으로 하였다. 분석결과 이들은 독자적인 디자인특성을 가지고 있었으며, 이를 토대로 프리미엄 휴대폰 디자인개발을 위한 시사점 3가지를 제시하였다. In the modern society, the social phenomenon about a purchase was changing to separate you and me from out of unconscious desire. These effects were limited to the premium brand of some items has been extended to a variety of items, spending on premium brands due to the rising economic power has been extended to the general public because of going into the emotional world. At the moment lately, the high quality wireless device for a product differentiation was introduced in europe mobile market by several reasons like a consumption increases about high-class telecom product, a upward standardization about telecommunication technique and product design and a market saturation in advanced country and developing country. These reason why there is the most developed region about high rank brand and the oldest mobile communication market. The purpose of this paper propose a hint to a planner, marketer and designer in preparing the luxury cellular after investigation about the current situation of the western exclusive mobile brand and features of product design. This inquiry is conducted by literature search and case study methods. The subject is four brands of the european high-end telephone manufacture. The results of the analysis show that they have their own characteristic product design. The Researcher suggest three kind of implications on the basis of outcome.

      • KCI등재

        윤동주의 ‘고향’과 시적 도정

        이단비 ( Lee Danbee ) 인하대학교 한국학연구소 2020 한국학연구 Vol.0 No.57

        이 글은 ‘고향’이라는 기표 혹은 이미지를 매개로 윤동주 시의 변모 양상을 추적한다. 윤동주는 만 스물일곱이라는 짧은 생애 동안 북간도, 평양, 경성, 일본 등지를 오가며 이러한 이동 경험을 시작(詩作)의 양분으로 삼은 시인이다. 일반적으로 디아스포라 문학, 재만조선인 문학에서 거론되는 특징과는 달리 윤동주에게 ‘고향’은 단일한 경험으로 주어지는 것이 아니었으며, 그는 간도 이주민이나 식민지 조선인이라는 집단적으로 보편화된 의식의 ‘바깥’을 고민하고 시 곳곳에 그 흔적을 남겼다. 본고에서는 그가 고향 용정에서부터 조선, 그리고 일본을 거치며 ‘고향’이라는 상징화된 세계를 수동적으로 경험하는 것이 아니라 고유한 방식으로 전유하고 있다는 점에 주목했다. 동시에 그것을 가능하게 하는 참조 틀로서 기독교 세계관과 그 상상적 표상으로서 ‘하늘’ 이미지를 살폈다. 먼저 용정-평양을 배경으로 한 시에서 시인은 두 개의 고향과 하늘을 통해 영토ㆍ국적의 불일치 속에서 번민하는 주체의 방황을 보인다. 이때 추동되는 ‘상승’에의 욕구는 경성의 연희 전문에 와서 기독교적 신앙을 매개로 ‘또 다른 고향’이라는 우주적 세계와 연결된다. 그리고 시인은 그 세계에 도달하기 위한 존재론적 방법으로 지속적인 반성을 실천하고자 한다. 마지막으로 제국에서의 유학생활 동안 윤동주는 ‘고향’을 헤매고, 복원하고, ‘또 다른 고향’으로 나아가고자 했던 모든 시적 도정과 결별하듯 상승에의 열망을 극도로 제한하는 쪽으로 선회하며 침잠해가는 자신과 최초로 대면하는 시적 사건을 남긴다. 윤동주의 시세계는 이처럼 고향과의 관계를 다층적으로 모색하는 상상력에 기대어있으며, 이를 기반으로 점차 변모해 나갔다. 그리고 그 상상력은 신앙에 기대어 ‘부끄러움’을 시와 현실 속에서 강박적으로 수행하면서 기다렸던 새 시대의 구체적인 미래와 연결된 것이었다. This article traces the transformation of Yoon Dongju's poems through the signifier or image of 'hometown'. Yoon Dongju is a poet who has used this experience as a material of poetry writing while studying abroad in Bukgando, Pyeongyang, Gyeongseong, and Japan during his short life of twenty-seven. Unlike the characteristics mentioned in diaspora literature, 'hometown' was not given to Yoon as a single experience, and he worried about the 'outside' of collectively universal consciousness of Bukgando immigrants and colonial Koreans and left traces of it all over the poetry. This study focuses on the fact that he is not passively experiencing the symbolic world of 'home' through his hometown Yongjeong, Joseon, and Japan, but in a unique way. At the same time, this paper examined the image of 'sky' as a Christian worldview and its imaginary representation as a reference frame that enables it. First, in the poems based on Yongjeong and Pyeongyang, the poet shows the wandering of the subject who is struggling in the discrepancy of territory and nationality through two hometowns and sky. At this time, the desire for 'rising' is connected to the cosmic world of 'another hometown' through the Christian faith in Yonhui College(Chosen Christian College). And Yoon dongju try to practice continuous reflection as an ontological method to reach the world. Finally, during his study abroad in the Empire, Yoon Dongju wrote a poetic event that confronts himself for the first time, limiting his desire for ascent extremely, as if he were breaking up with all the poetic roads that he wandered and restored his ‘hometown’ and wanted to go to ‘another hometown’. Yoon Dongju's poetic world is based on the imagination of seeking the relationship with his hometown in a multi-layered attitude, and it has gradually changed based on this. And the imagination was connected to the distinct future of the new era, which was waiting for 'shame' to be compulsively performed in poetry and reality based on faith.

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