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바이페드 로봇의 경사면 전방향 보행을 위한 궤적 생성 방법
황성욱(Sung Wook Hwang),조재욱(Jae Uk Cho),연제성(Je Sung Yeon),박종현(Jong Hyeon Park) 대한기계학회 2012 대한기계학회 춘추학술대회 Vol.2012 No.11
In this paper, the trajectory generation method to make the biped robot walk in every direction on the sloping surface is proposed. In order to simplify the biped robot, the robot is assumed to be one particle, and reference coordinate is established to generate stable trajectory of biped robot on the sloping surface and towards direction of locomotion appropriately. The moment equation based on reference coordinate is set up and is used to generate trajectory of sagittal plane and lateral plane. Since this trajectory generation method considers direction of robot locomotion and angle of inclination, it makes the biped robot walk on the sloping surface stably. Biped robot can walk on the sloping surface by using proposed method without any control algorithm. The effectiveness of proposed method was proved by using computer simulation.
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전병준 ( Byeong-jun Jeon ),연제성 ( Jae-sung Yeon ),김유나 ( Yuna Kim ),홍장의 ( Jang-eui Hong ),류관희 ( Kwan Hee Yoo ),나스리디노프아지즈 ( Nasridinov Aziz ) 한국정보처리학회 2016 한국정보처리학회 학술대회논문집 Vol.23 No.2
환자의 긍정적인 예후에 있어 골든 타임을 최대한 확보하는 것은 중요한 요소로 손꼽힌다. 현재 응급의료 체계에서는 사고가 일어난 직후부터 응급 차량이 도착하기 전까지 응급구조요원이 환자의 상태를 파악 할 수 있는 방법은 제보자가 전달한 정보로 한정된다. 따라서 환자 상태의 수치적 측정의 부재 및 부족한 환자 정보는 골든 타임 확보에 있어 중요한 응급 처치를 결정하는데 큰 어려움을 야기한다. 이 같은 문제를 해결하기 위해 본 논문은 사고 직후부터 응급 차량이 도착하기 전까지 응급 구조 요원이 도착하기 전까지 환자의 생체 징후를 파악할 수 있도록 하여 적절한 응급 처치를 예측할 수 있도록 돕는다. 또한 환자 주변에 전문지식을 보유한 사람이 없는 경우에도 환자의 상태에 따른 최소한의 조치를 취할 수 있도록 도움을 줌으로써 응급 차량이 도착하기 전까지 환자가 최상의 상태를 유지할 수 있도록 한다.
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배합사료의 부패 동안 발생하는 미생물학적 및 영양학적 변화
이권정(Kwonjung Yi),연제성(Jae-Sung Yeon),김주현(Juhyeon Kim),김삼철(Sam Churl Kim),문형인(Hyung-In Moon),전체옥(Che Ok Jeon),이상석(Sang Suk Lee),김동운(Dong-Woon Kim),김수기(Soo-Ki Kim) 한국생명과학회 2015 생명과학회지 Vol.25 No.10
가축의 배합사료는 가축의 성장을 유지하기 위한 충분한 영양소를 함유하고 있어 적절한 온도와 습도하에서 부패되기 쉽다. 착유우 사료를 여름철 고온 다습한 환경 조건인 수분 33%, 온도 30℃에서 15일 동안 부패시키면서 일어나는 미생물 및 화학적 변화를 조사하였다. pH는 최초 6.29에서 4.66으로, 수분활성은 0.99에서 0.95으로 각각 감소하였다. 세균은 6.2×10<SUP>6</SUP>~1.6×10<SUP>7 </SUP>CFU/g에서 5일째에 최대 2.1×10<SUP>9</SUP> CFU/g까지 증가하였으며 이후 108 CFU/g 수준을 유지하였다. 곰팡이는 약 10<SUP>3</SUP>에서 8.0×10<SUP>4</SUP> CFU/g으로 증가하였다. 세균은 Acinetobacter oleivorans, Pediococcus acidilactici, Acinetobacter oleivorans, Weissella cibaria 및 Methylobacterium komagatae이 성장하였고, 곰팡이는 Fusarium속과 Mucor속이 분리되었다. 10일까지는 수분 함량은 증가하였고(p<0.01), 조단백질 함량은 큰 변화가 없었으나 조지방은 약 6.0%에서 5.5%로 감소하였다(p<0.01). 조섬유와 조회분은 각각 2.0~3.0%, 4.5~4.8%의 범위에서 변화되었으나 유의적인 차이는 없었다. 총에너지는 4,400 kcal/kg로 거의 변화가 없었다. 사료가 부패되면서 젖산과 프로피온산은 증가하였고 아세트산은 검출되지 않았다(p<0.01). 제랄레논은 59.2 μg/kg에서 623.8 μg/kg으로 약 10.5배가 증가하였다. 결론적으로 사료부패가 일어나는 동안은 pH 감소, 생균수의 증가 및 다양한 화학적 변화가 관찰되었다. Commercial complete feeds contain enough nutrients to support animal growth and it is easy to be spoiled under proper temperature and humid conditions. The aim of this study was to investigate microbiological and chemical changes on complete feed for milking cow under open-air exposure with moisture 33% at 30℃ during 15 days. pH decreased 6.29 to 4.66 and water activity decreased gradually 0.99 to 0.95. Bacteria increased 6.2×10<SUP>6</SUP>~1.6×10<SUP>7</SUP> to 2.1×10<SUP>9</SUP> CFU/g at 5 days and showed 10<SUP>8</SUP> CFU/ g until 15 days. Fungi increased 10<SUP>3</SUP> CFU/g to 8.0×10<SUP>4</SUP> CFU/g. During the processing of spoilage, bacteria such as Acinetobacter oleivorans, Pediococcus acidilactici, Acinetobacter oleivorans, Weissella cibaria, and Methylobacterium komagatae were identified and fungi such as Fusarium sp. and Mucor sp. were also identified. Moisture content increased until 10 days (p<0.01). Crude protein was not changed so much whereas crude fat decreased 6.0% to 5.5% (p<0.01). Crude fiber and crude ash changed 2.0~ 3.0% and 4.5~ 4.8% levels with no significance, respectively. Gross energy was not almost changed at 4,400 kcal/g. During spoilage, lactate and propionate increased whereas acetate was not detected. Protease and lipase activities increased significantly during spoilage (p<0.01). Zearalenone content increased 59.2 μg/kg to 623.8 μg/kg, showing 10.5 times more production. During feed spoilage, pH decreased with microbial growth and various chemical changes were occurred.
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기상환경과 GIS를 활용한 새만금 시설원예단지 적지분석 연구
손진관 ( Jinkwan Son ),강동현 ( Dong Hyeon Kang ),이시영 ( Si Young Lee ),연제성 ( Jae Sung Yeon ) 한국환경생태학회 2015 한국환경생태학회 학술대회지 Vol.2015 No.2
농업에서 원예산업이 차지하는 비중은 약40% 내외 수준이지만 농가 경지규모 면에서는 1ha 이하와 3ha 이상인 농가수가 증가하는 양극화 현상이 나타나고 경지 규모가 낮은상태로서 국제 경쟁력 제고 차원에서 시설원예의 규모화, 단지화가 필요하다고 할 수 있다. 이에 대한 대응방안으로 간척지를 활용한 고부가가치가 작물 생산지로서 단지화 및 규모화를 추진하고 있으며, 새만금과 같은 간척지에 첨단시설원예단지를 조성해 고부가가치 품종개발과 재배, 녹색에너지 기술개발 및 보급 기반을 구축을 목표로 진행 중에있다. 우리나라의 경우 사계절이 뚜렷하여 겨울철 혹한과 여름철 혹서로 난방비와 환기 또는 냉방의 요구도가 높으며, 시설재배 지역이 비효율적으로 설정된 농가는 연료비 비중이 상대적으로 높아 경영부실의 한 원인이 되고 있는것이 현실이다. 시설원예는 최근 고유가, 고환율로 인한 에너지 소모비용에 큰 부담을 갖고 있으며, 이러한 부담을 극복하기 위해 에너지의 효율적인 관리와 이용이 요구되고있다. 시설원예에서 에너지 사용 중 기온이 약 40% 정도를차지 할 만큼 가장 중요한 부분으로 여겨지며, 온실에서 생산되는 작물은 약 10°C 이하와 30°C 이상일 때 냉난방 부하가 발생하는 것으로 알려져 있다. 따라서 본 연구에서는 새만금 개발구역에서 시설원예단지를 조성하고자 했을 때 작물재배 시 환경조절 비용이 적게 들 수 있는 적지를 선정하고자 하였다. 본 연구의 공간적 범위는 총면적 28,300ha에 조성계획중인 새만금 지역을 중심으로 하였으며, 총 12곳의 기상 자료를 2014년 1월부터 2014년 12월 까지 수집 정리하였다. 기상주제 선정은 전문가 설문조사를 통해 10주제를 선정하고 우선순위를 활용하여 가중치를 부여하였다. 선정된 주제와 평가기준으로 새만금지역 시설원예단지 적지를 선정하기 위한 주제도 작성은 GIS 프로그램을 이용하여 도면중첩을 통해 최종 적지를 제안하였다. 시설원예단지 조성 시 고려해야 할 기상환경에 대한 주관적 조사를 1~10순위로 답변 받은 결과를 기상환경 요소별로 분석하여 총 337개의 의견을 제시받았다. 기온(Air temperature) 에 대한 답변이 116개(34.3%)로 가장 많은 응답으로 분석되었고 다음은 풍속(Wind velocity) 60개(17.8%), 일사량(Solar radiation) 53개(158%), 안개(Fog) 31개(9.1%), 강수량(Rainfall) 20개(2.9%), 습도(Humidity) 15개(4.5%), 적설(Snowfall) 13개(3.9%) 등의 순으로 분석되었다. 분석된 내용을 바탕으로 선행연구와 연구자간의 합의를 통해 기상주제 선정을 위한 기상환경 요소 선정은 기온, 풍속, 일사량, 안개, 강수량, 습도 등 7가지로 선정하여 본연구에 활용하였다. 분석된 범위를 바탕으로 기온에 대한주제는 최저기온, 최고기온, 평균기온으로 분류하여 여름철 20일간 최고온도 평균(Summer, 20 days max. temp. mean), 겨울철 20일간 최저온도 평균(Winter, 20 days min. temp. mean), 여름철 90일간 평균온도(Summer, 90 days temp. mean), 겨울철 90일간 평균온도(Winter, 90 days temp. mean)로 구분하고 가중치는 데이터 분석범위(Level2)의 비율에 비례하게 구분하였다. 풍속의 답변에 대한 분석결과 시간적 범위는 연중이 가장 높았으며, 분석범위는 최고, 평균의 순으로 분석되어 연중 순간 최고풍속(Yearround, max. wind velocity)과 연중 평균풍속(Year-round, wind velocity mean)으로 구분하고 가중치는 분석범위 답변 수에 비례하게 계산하여 13.26%와 7.88%로 설정하였다. 일사량은 겨울철과 연중에 대한 답변이 높게 분석되어 겨울철 인간 일사량의 평균(Winter, 90 days solar radiation mean )으로 부제를 선정하였으며, 주제가 분산되지 않아선정된 10가지의 주제 중 가장 높은 18.10%의 가중치로 설정되었다. 안개, 강수량, 습도 또한 분석된 내용을 고려해연중 안개 발생일수(Year-round, number of foggy days), 연중 일간 최고 강수량(Year-round, 1 day max. rainfall), 봄철 평균습도 분포(Spring. 90 days humidity mean) 등으로 주제를 선정하였다. 다만, 본 연구에서는 연중 알개 발생일수에 대한 분석 근거 인 안개와 관련된 기상자료를 수집하지 못해 제외하고 진행하였다. 후속과제를 통해 새만금지역의 안개발생 일수를 분석하여 추가 분석할 필요가 있다고 판단된다. 작성된 10개의 주제도와 가중치를 적용하여 도면중첩을 통한 시설원예단지 조성 적지를 선정하였다. 적지는 안개일수의 가중치인 9.05를 제외한 가중치인 90.95를 100점으로 환산하여 계산하였다. 최종 적지는 Figure 3. 에 나타낸 바와 같이 9개 주제도에 대해 100점 기준으로 59점부터 서북쪽에서 선정되었다. 기준점수를 56점, 53점, 50점으로 낮게 설정하면 적지가 넓어지게 되며, 동쪽보다는 서쪽해안가와 남쪽보다는 북쪽에서 적지가 확장됨을 알 수있다. 새만금 지역의 경우 공업, 농업, 상업, 주거 등 다양한개발계획이 수립 중에 있다. 이 중 새만금 농생명용지 개발구역(Saemanguem Agricultural Planning Areas)과 도면중첩에서 제시한 적지점수 50점 이상구역을 재 중첩하여 새만금 농생명용지에서 시설원예단지 조성 적지(Sites Selection in Agricultural Planning Areas)를 최종적으로 선정하였다. 본 연구를 통해 시설원예의 초기 투자비용을 저감하고 작물 재배 시 각종 환경조절 부하를 낮추어 작물생산에 있어 부가가치를 상승 시키는 한편, 새만금지역을 활용한 단지화와 규모화를 통해 우리 농업의 국제 경쟁력 상승에 이바지 하길 기대한다.
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황용준(Yong-Joon Hwang),박도희(Do-Hee Park),윤성호(Sung-Ho Yoon),김동준(Dong-Joon Kim),이원복(Won-Bok Lee),연제성(Jae-Sung Yeon),이권정(Kwon-Jung Yi),김수기(Soo-Ki Kim) 한국가금학회 2015 韓國家禽學會誌 Vol.42 No.4
본 연구는 도계 후 원료육의 저장기간에 따른 품질 특성을 조사하여 가공업소에서 반입되는 원료육에 대하여 현행 등급판정기준인 ‘도계 후 2일 이내의 원료육’의 사용이 적합한지 혹은 어느 정도 연장이 가능한지 여부를 판단하기 위하여 처음으로 수행하였다. 당일 도계한 원료육부터 도계 후 4일 경과된 원료육까지 총 40개의 샘플을 3℃의 냉장고에 냉장보관하여 부분육으로 발골 후 가슴육에 대하여 품질 특성을 연구하였다. 도계 후 2일 경과된 원료육과 3일 경과된 원료육을 비교 분석한 결과, 신선도는 각각 6.9와 7.0, 육색은 60.22와 60.51, 총균수는 4.20과 4.31 log10CFU/g, 지방산패도는 0.056과 0.071 mg MDA/kg, 전단력은 1.43과 1.59 kg/㎠, 가열감량은 17.24와 15.66%의 결과를 보였다. 신선도, 육색, 총균수, 지방산패도, 전단력 및 가열감량 모두 본 연구에서 도계 후 2일 경과된 원료육과 3일 경과된 원료육 간에 통계적 유의적인 차이가 없었다. 도계 후 4일 경과된 원료육은 신선도, 총균수, 전단력, 가열감량의 실험에서 2∼3일 경과된 원료육과 통계적 유의적인 차이가 없었으나, 지방산패도는 0.088 mg MDA/kg으로 유의적으로 높은 값을 보였다(P<0.05). 따라서 본 실험의 결과는 도계 후 3일 이내의 원료육도 사용이 가능하다는 것을 시사하였다. 등급판정 시 원료육의 사용 가능 시점을 도계 후 현행 2일에서 3일로 하루 연장할 수 있다면 닭고기 가공 및 유통업체는 원료육 사용 혹은 유통의 폭이 보다 넓어질 것으로 기대된다. This study was first conducted to investigate the effect of post-mortem storage time of chicken meat on the quality of chicken breast, and to determine whether the current grading rule that is ‘using the chicken meat within 2 day post-mortem (PM)’ is appropriate or not at meat processing plants. Different methods such as freshness, lightness (L<SUP>*</SUP>), total number of microbes, 2-thiobarbituric acid reactive substances (TBARS), shear force and cooking loss were performed. Forty samples of different PM time (0∼4 day) of chicken meat were stored in the refrigerator (3℃). As a result of comparing the chicken meat of 2 day and 3 day PM, torrymeter value was 6.9 and 7.0, respectively. The other values are also as follows: lightness (L<SUP>*</SUP>) 60.22 and 60.51, total number of microbes 4.20 and 4.31 log10CFU/g, TBARS value 0.056 and 0.071 mg MDA/kg, shear force 1.43 and 1.59 kg/㎠, and cooking loss 17.24 and 15.66%, respectively. As a result, these two groups were not significantly different (P<0.05). TBARS value of the chicken meat of 4 day PM was 0.088 mg MDA/kg which is significantly higher compared to 2∼3 day PM (P<0.05). Thus, the result of the study suggests that using the chicken meat within 3 day PM is also possible. If the grading rule that is ‘using the chicken meat within 2 day post-mortem (PM)’ is changed to 3 day PM, it will allow processing plants and distributors to more flexibly use or distribute chicken meat.
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