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모바일 수술 중 CT 의 구동 제어와 충돌방지를 위한 통합 임베디드 시스템 구현
신진우 ( Jin-woo Shin ),김세정 ( Sea-jung Kim ),노태성 ( Tae-seong Roh ),유종현 ( Jong-hyun Ryu ),전홍영 ( Hong Young Jun ),정길환 ( Kil-hwan Jeong ),윤권하 ( Kwon-ha Yoon ),김대원 ( Dae-won Kim ),김규겸 ( Kou-gyeom Kim ) 한국정보처리학회 2020 한국정보처리학회 학술대회논문집 Vol.27 No.2
최근 의료시장에 상용화된 모바일 수술 중 CT(intra-operative computed tomography, iCT)는 수술실 내 이동이 자유로울 뿐만 아니라 수술 후 즉각적인 환자 모니터링이 실시간으로 이루어져 수술 후 환자의 예후 향상과 재수술 확률을 낮출 수 있다. 이동성을 갖춘 iCT 는 편의성과 유용성이 검증되었지만, 이동시 발생될 수 있는 충돌사고의 단점이 존재한다. 따라서, iCT 의 이동시 발생할 수 있는 위험을 최소화 할 수 있는 안전장치가 요구된다. 본 연구에서는 모바일 iCT 의 구동 제어의 편의성과 안전성을 확보 할 수 있는 CT 촬영을 제어하기 위한 리모트 컨트롤러, 이동시 전방 시야를 확보하기 위한 전방 모니터링 카메라 출력, 충돌 위험을 알릴 수 있는 초음파 센서를 통합하는 임베디드 컨트롤러를 개발하고자 한다.
초음파 센서 기반 분절형 캐터필러 계단 승강 로봇의 계단 치수 검출 기법에 관한 연구
신진우(Jin-woo Shin),염승호(Sung-ho Yum),이원영(Won-yung Lee),이응혁(Eung-hyuk Lee) 대한전기학회 2021 대한전기학회 학술대회 논문집 Vol.2021 No.10
In this paper, several ultrasonic sensor-based stair height and width detection techniques are proposed to generate the approach angle when the segmented caterpillar stair climbing robot enters the stairway. The location of the sensor to accurately analyze the height and width of the stairs was selected. Based on the distance data acquired through the sensor, an equation for detecting the dimension of the stairs was proposed. The performance test of the step dimension detection technique proposed in this paper was conducted. As a result of the experiment, it was confirmed that the accuracy of the step height and width detection technique was about 95.96% and 94.18%, respectively, with high performance.
ToF 거리 센서의 데이터 융합을 통한 전동휠체어의 환경판단 기법에 관한 연구
신진우(Shin Jin-Woo),이원영(Lee Won-Young),엄수홍(Eom Su-Hong),김대위(Kim Dae-We),이응혁(Lee Eung-Hyuk) 대한전자공학회 2022 대한전자공학회 학술대회 Vol.2022 No.4
In this paper, an obstacle detection technique through the fusion of a 3D ToF optical sensor module and an ultrasonic sensor is presented to detect obstacles made of light reflectors and light transmitting materials. In addition, we proposed a cliff detection technique that can detect the cliff in front of the electric wheelchair using a 3D ToF optical sensor module. For the fusion of the two sensors, a multi-distance sensor module was manufactured, and the technique was verified using this. As a result of the experiment, obstacles of various materials and distances for each obstacle were detected, and the cliff in front of the electric wheelchair was detected.