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사격시험 결과에 따른 정밀 유도무기 발사성능 개선에 관한 연구
서보길(Bo-Gil Seo),최낙선(Nak-Sun Choi),윤영호(Young Ho Yoon) 한국산학기술학회 2019 한국산학기술학회논문지 Vol.20 No.9
양산되어 군에 전력화되는 정밀 유도무기의 경우, 장기 저장된 이후 사격시험을 수행함으로써 최종 성능을 확인할 수 있는 특성을 가지고 있다. 현재 군에서 운용되고 있는 OO 유도무기 또한 군 전력화 이후 실사격 시험을 통하여 유도무기의 성능 및 신뢰도를 지속적으로 확인하고 있다. 특히, ‘00년 군 주관 실 사격시험에서는 유도무기 발사관 전방덮개조립체 구성품인 ’링, 지지용‘이 유도무기가 발사되는 과정에서 추진 날개에 걸려 함께 이탈한 결과가 확인되었고, 이는 추진 날개 전개를 방해하여 유도무기 비행 성능에 영향을 주었다. 이 결과를 기반으로 기존 실 사격시험을 성공한 유도무기 발사관을 조사한 결과, ’링, 지지용‘의 발사관 이격 현상이 확인되어 ’링, 지지용‘ 이격/이탈 현상에 대한 근본적인 해결 방안 수립 필요성을 인지하게 되었다. 본 연구는 실 사격시험 결과로부터 도출된 유도무기 발사성능 개선사항을 제시하고, 이를 OO 유도무기에 적용하여 최종적인 발사성능 개선 효과 및 시험결과를 소개한다. Precision Guided Missiles after production and militarization have various characteristics that enable the final performance to be identified by conducting live-fire tests after long-term storage. Likewise, the performance and reliability of OO Missiles, which are currently used by the Korean Navy, are also verified consistently by conducting live-fire tests after militarization. Specially, the live fire test at "00 year, which was conducted by Korean Navy, showed the result that "Ring", which is a component of the canister"s front cover, was jammed with wings for propulsion and then broke away from the canister during the missile launch process. This situation led to an interruption of the deployment of wings and finally affected the missile"s flight performance. The results of a survey of the canisters of those missiles whose live fire tests were conducted successfully, based on the live fire test at "00 year, showed the "Ring"s separation from canisters. This raises recognition for the need to solve the problems of "Ring"s separation and breakaway. This study suggests an improvement derived by the result of live-fire tests and introduces the effect of final launch performance of OO Missiles and test result after applying the improvement.
스테레오 영상을 활용한 3차원 지도 복원과 동적 물체 검출에 관한 연구
서보길(Bo-Gil Seo),윤영호(Young Ho Yoon),김규영(Kyu Young Kim) 한국산학기술학회 2019 한국산학기술학회논문지 Vol.20 No.10
실제 환경에서는 움직이지 않는 정적 물체만큼이나 많은 수의 움직이는 동적 물체가 존재한다. 사람은 정적 물체와 동적 물체를 쉽게 구분할 수 있지만, 자율 주행 차량이나 모바일 로봇은 이를 구분하지 못한다. 따라서 차량이나 로봇이 성공적이고 안정적인 자율 주행을 수행하기 위해서는 정적 물체와 동적 물체를 정확하게 구분하는 것이 중요하다. 이를 수행하기 위해서 자율 주행 차량이나 모바일 로봇은 카메라, 라이다 등과 같은 다양한 센서 시스템을 활용할 수 있다. 그중에서 스테레오 카메라 영상은 자율 주행을 위해 많이 활용하는 데이터이다. 스테레오 카메라 영상은 물체 분할, 분류, 추적과 같은 물체 인식 분야는 물론 3차원 지도 복원과 같은 네비게이션 분야에 활용할 수 있다. 본 연구에서는 실시간으로 주행하는 차량과 로봇을 위하여 스테레오 영상을 활용한 정적/동적 물체 구분 방법을 제안하고, 향후 네비게이션 목적으로도 활용할 수 있도록 3차원 지도를 복원하여 이를 적용한 결과 및 성능 확인을 위한 정확도 분석 결과(99.81%)를 제시한다. In the real world, there are both dynamic objects and static objects, but an autonomous vehicle or mobile robot cannot distinguish between them, even though a human can distinguish them easily. It is important to distinguish static objects from dynamic objects clearly to perform autonomous driving successfully and stably for an autonomous vehicle or mobile robot. To do this, various sensor systems can be used, like cameras and LiDAR. Stereo camera images are used often for autonomous driving. The stereo camera images can be used in object recognition areas like object segmentation, classification, and tracking, as well as navigation areas like 3D world reconstruction. This study suggests a method to distinguish static/dynamic objects using stereo vision for an online autonomous vehicle and mobile robot. The method was applied to a 3D world map reconstructed from stereo vision for navigation and had 99.81% accuracy.
정밀유도무기 특성을 고려한 명중률 및 신뢰수준 산정방안
서보길(Bo-Gil Seo),홍석진(Seok-Jin Hong) 한국산학기술학회 2016 한국산학기술학회논문지 Vol.17 No.12
현재 국내 유도무기 사격시험의 경우, 유도무기 사격 수량 대비 명중 수량으로 계산된 명중률만을 이용하여 국내 유도무기의 성능을 판단하고 있다. 명중률만으로는 생산된 유도무기 전체의 특성을 표현하지 못하므로 유도무기 사격시험결과에 따라 계산된 명중률을 활용하여 생산된 모든 유도무기의 성능을 판단하기에는 한계가 있다. 다시 말하면, 전력화되어 운용 중인 유도무기 또는 생산중인 유도무기의 명중률을 일정 수준 보장하기 위해서는 유도무기 사격시험 결과에 따라 계산된 단순 명중률보다 신뢰성이 높은 신뢰수준을 산정하는 것이 필요하다. 이에 따라 본 연구에서는 생산 수량이 적고, 고가이며, 유도무기 사격 시험을 수행하기 전에 유도무기 명중 여부 및 성능을 확인할 수 없는 유도무기 사업 특성을 고려하고, 유도무기 사업 특성에 적합한 초기하분포와 베이지안 규칙을 활용하여 최소 사격 수량으로 유도무기 신뢰수준을 산정하는 방법을 소개한다. 또한, 국내 유도무기 사격시험 결과 및 국내외 문헌을 활용하여 국내 유도무기 사격 시험 결과 판정 시 유도무기 성능을 확인할 수 있는 적정 신뢰수준을 제안한다. The performance of Precision Guided Missiles is estimated by using hit probability only, which is calculated by hits against total amounts of fires in current domestic live-fire tests. It has a limitation in judging the performance of all produced Precision Guided Missiles by using the calculated hit probability according to the result of live-fire test, because the overall characteristics of the produced Precision Guided Missiles are not considered. In other words, a method is needed to estimate the confidence level which is more reliable than simply calculated hit probability according to the result of live-fire test for guaranteeing the hit probability of Precision Guided Missiles by certain level, which is already being operated or produced. This paper introduces a method to estimate the confidence level of Precision Guided Missiles by minimum live-fire tests using Hypergeometric distribution and Bayes" rule suitable for the characteristics of Precision Guided Missiles, which are small production, high costs and unable to check whether the missile hits the target or not before the live-fire tests. Also, this paper suggests a reasonable confidence level for showing the performance of the Precision Guided Missiles using the results of live-fire tests and domestic and foreign literature, when the result of live-fire tests will be decided.