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박찬훈(ChanHun Park),손영동(YoungDong Son),김두형(DooHyoung Kim),강병수(ByungSoo Kang),박경택(KyoungTaik Park),안희석(HeeSeok Ahn),신윤성(YoonSung Shin) 한국생산제조학회 2007 한국공작기계학회 춘계학술대회논문집 Vol.2007 No.-
대부분의 산업용 로봇은 한 팔을 가지고 있어서 그 응용 범위에 있어서 많은 제한을 가지고 있다. 몇몇 특수한 산업용 로봇들이 다중 팔을 가지고 있지만, 일반적으로 각각의 팔이 개별 작업을 수행하는 수준에서 사용되고 있다. 현재 한국기계연구원에서는 이러한 이유로 산업용 양팔로봇의 개발이 진행되고 있으며 이들의 1차적인 적용 목표는 양팔의 협조 작업을 가능하게 함으로써, 양팔작업이 필요하여 아직 자동화되지 못한 자동차 부품 생산라인에 적용하는 것이다. 본 논문에서는 현재 개발이 진행 중인 자동차 부품의 정밀조립용 양팔 로봇에 관해 소개하고자 한다.
병렬로봇의 설계공차 설정에 따른 기계적 정밀도의 영향 분석
박찬훈(Chanhun Park),김두형(Doohyung Kim),도현민(Hyunmin Do),최태용(Taeyong Choi),박동일(Dongil Park),김병인(Byungin Kim) 제어로봇시스템학회 2016 제어·로봇·시스템학회 논문지 Vol.22 No.10
In this paper, important design parameters for parallel kinematic robots are defined, paying special attention to machining errors which may cause kinematic errors at the end effector of a robot. The kinematic effects caused by each design parameter, as well as their upper/lower limits, are analyzed here. To do so, we have developed a novel software program to compute kinematic errors by considering its defined design parameters. With this program, roboticists designing parallel kinematic robots can understand the important design parameters for which upper/lower allowances have to be strictly controlled in the design process. This tactic can be used for the design of high-speed, parallel kinematic robots to reduce the design/manufacturing costs and increase kinematic precision.