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H$\infty$ 제어를 이용한 가스 및 석유 탐사용 플랫폼의 동위치 제어
유휘룡,노용우,박대진,구성자,박승수,김상봉,Yoo Hui Ryong,Rho Yong Woo,Park Dae Jin,Koo Sung Ja,Park Seoung Soo,Kim Sang Bong 한국가스학회 1999 한국가스학회지 Vol.3 No.2
본 논문에서는 혼합감도문제를 이용하여 강인한 서보계를 구성함으로서 동위치 제어 시스템의 제어계를 설계하는 방법을 제안하였고, LQG를 이용한 다변수 디지털 서보 제어기 및 H$\infty$ 최적 제어기와의 비교실험을 통하여 제안된 제어기의 유용성을 입증하였다. This paper presents a design method of dynamic positioning control system(DPS) for floating Platform with rotatable and retractable thrusters using H$\infty$ servo control design method. The norm band of uncertainty is captured by multiplicative perturbation between nominal model and reduced order model. A controller robust to the uncertainty is designed applying H$\infty$ synthesis. The control law satisfying robust stability and nominal performance condition is determined through the mixed sensitivity approach. The control algorithm was evaluated on the basis of computer simulation for a proposed DPS design method and experiments was carried out with an image processing method for measurement of DPS position in a water tank The results of overall experiments show that proposed control method will be good to keep at a specified position. And they are compared with the experimental results by LQG synthesis and H$\infty$ optimal control design method.
김민호(Min-Ho Kim),노용우(Yong-Woo Rho),최두현(Doo-Hyun Choi) 한국비파괴검사학회 2010 한국비파괴검사학회지 Vol.30 No.4
본 논문에서는 비파괴검사법 중 하나인 자기누설탐상검사법을 이용하여 지하에 매설된 가스 배관의 결함 위치를 검출하는 방법을 제안한다. 자기 누설 탐상 시스템을 통해 얻은 자기 누설 신호는 일반적으로 비선형성을 띄며 다양한 외부 요인으로 인한 신호의 왜곡이 심하다. 본 논문에서는 신호의 비선형성과 신호의 왜곡을 보정하는 신호 처리 기법 중 SQI(self quotient image)를 이용하여 배관 결함의 위치를 검출하였다. 실제로 제작된 모의시험 배관에 제작된 다양한 인공 결함에 대해 알고리즘을 적용한 결과 기존 DCT(discrete cosine transform) 계수 기반 방법에 비해 결함 검출 성능이 크게 향상됨을 확인하였다. Defects positioning of underground gas pipelines using MFL(magnetic flux leakage) inspection which is one of non-destructive evaluation techniques is proposed in this paper. MFL signals acquired from MFL PIG(pipeline inspection gauge) have nonlinearity and distortion caused by various external disturbances. SQI(self quotient image), a compensation technique for nonlinearity and distortion of MFL signal, is used to correct positioning of pipeline defects. Through the experiments using artificial defects carved in the KOGAS pipeline simulation facility, it is found that the performance of proposed defect detection is greatly improved compared to that of the conventional DCT(discrete cosine transform) coefficients based detection.