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문용선(Yongsun Moon),노상현(Sanghyun Roh),조광훈(Kwang-hoon Cho),배영철(YoungChul Bae) 한국지능시스템학회 2010 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 Vol.20 No.2
본 논문에서는 최근 지능형 로봇 및 산업용 로봇 분야에서 최대 이슈 중의 하나인 일체형 구조의 중공형 관절 모듈을 위한 모션 네트워크 기반 서보 드라이버 모듈의 설계 및 구현에 대한 내용을 종합적으로 기술하였으며 동작 실험을 통하여 개발된 모듈의 성능을 검증하였다.
문용선(Yongsun Moon),노상현(Sanghyun Roh),조광훈(Kwang-hoon Cho),배영철(Youngchul Bae) 한국지능시스템학회 2010 한국지능시스템학회논문지 Vol.20 No.6
최근 지능형 로봇 및 산업용 로봇 분야에서 최대 관심 중의 하나는 일체형 구조의 중공형 관절 모듈을 위한 모션 네트워크 기반 서보 드라이버 모듈의 설계 및 구현이다. 본 논문에서는 중공형 드라이버를 설계하고 이를 구현하였으며, 실험을 통하여 개발된 모듈의 성능을 검증하였다. Recently, one of the most interesting issue in the intelligent robot and the industrial robot area is the design and an implementation of servo driver module based on motion network for hollow type joint module of all-in-one structure. In this paper, we designed and implemented for hollow type driver, and also verified the performance of the developed module through the experiment.
FPGA 기반 서보 모터 제어 IP 코어 개발에 관한 연구
문용선(Yongseon Moon),노상현(Sanghyun Roh),조광훈(Kwanghun Jo),이영필(Youngpil Lee),배영철(Youngchul Bae) 한국지능시스템학회 2010 한국지능시스템학회논문지 Vol.20 No.4
지금까지 산업용 시스템, 사무용 기기, 가전제품, 로봇틱스 분야 등 다양한 영역에 걸쳐 많이 적용이 되고 있는 서보모터 제어 장치의 구현은 MCU 및 DSC(또는 DSP)을 이용하였다. 그러나, MCU 및 DSC는 모터의 제어 효율을 극대화할 수 없으며 유연성이 부족하다는 문제점을 가지고 있다. 본 논문에서는 이러한 문제점을 해결하고자 모터 제어 효율과 제어의 유연성을 최대한 발휘할 수 있는 구조인 FPGA 기반의 서보 모터 제어용 IP 개발을 위한 설계 방법을 제시하고 이를 구현하였다. Until now, the implementation of servo motor control units which is being applied in various industrial ares such as industrial system, office equipment, home appliance and robotics, used the MCU and DSC( or DSP). However, MCU and DSC have limitations of not being able to maximize control efficiency of the motor and the flexibility. Thus, in this paper, we propose and implemented the designing method for development of servo motor control IP based on FPGA which have a structure to make the best motor control efficiency and flexibility of control,
RT 미들웨어를 이용한 모바일 매니퓰레이션 로봇 시스템 구현에 관한 연구
문용선(Yongsun Moon),노상현(Sanghyun Roh),배영철(YoungChul Bae),조광훈(Kwanghoon Cho) 한국지능시스템학회 2010 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 Vol.20 No.2
본 논문에서는 전방향 구동 가능한 모바일 플랫폼과 7자유도를 가진 매니퓰레이터를 결합한 모바일 매니퓰레이터 로봇을 대상으로 미들웨어 기반인 OpenRTM을 이용하여 하나의 로봇 시스템을 구현에 대한 연구이다.