컬러 오각형을 이정표로 사용한 무인자동차의 위치 인식

김영삼,박은종,김준철,이준환,Kim Youngsam,Park Eunjong,Kim Joonchoel,Lee Joonwhoan 한국정보처리학회 2005 정보처리학회논문지B Vol.12 No.4

본 논문은 구동경로에 미리 부착된 컬러 오각형 이정표로부터 상대적인 위치를 산출하는 무인자동차의 자기위치 인식에 관한 연구이다. 오각형의 기하학적 특징들이 패턴에 따른 모바일 로봇의 상대적 위치를 설정하는데 사용되었다. 이러한 이정표를 이용한 비젼 기반의 위치 인식은 단순하며 유통성을 가지고 있다. 이 방법은 오각형의 불변 특징량과 컬러를 이용하여 시스템이 패턴의 절대적 위치를 찾을 수 있도록 하는 방법이다. 본 논문의 알고리즘은 부착된 이정표와 저장된 시퀀스사이의 상호대응 관계를 결정하고 이를 이용하여 관찰자의 절대적 위치를 계산하고, 오각형의 5개 꼭지점을 이용하여 상대적인 위치를 결정하게 된다. 구현된 알고리즘은 실험을 통하여 위치오차 5cm를 가지며 처리속도는 0.3초미만이다. This paper describes an idea for determining self-localization using visual landmark. The critical geometric dimensions of a pentagon are used here to locate the relative position of the mobile robot with respect to the pattern. This method has the advantages of simplicity and flexibility. This pentagon is also provided nth a unique identification, using invariant features and colors that enable the system to find the absolute location of the patterns. This algorithm determines both the correspondence between observed landmarks and a stored sequence, computes the absolute location of the observer using those correspondences, and calculates relative position from a pentagon using its (ive vortices. The algorithm has been implemented and tested. In several trials it computes location accurate to within 5 centimeters in less than 0.3 second.

크로스 카 빔 브라켓의 충돌 거동에 관한 연구

김영삼(Youngsam Kim),박성우(Sungwoo Park),염영진(Youngjin Yum) 한국자동차공학회 2010 한국자동차공학회 부문종합 학술대회 Vol.2010 No.5

This paper deals with crash characteristics for the steel used in an CCB(Cross Car Beam). Computational simulation of impact behavior of passenger car has been effectively performed to reduce the number of crash test. Material properties for the raw materials are used as input for the analysis, however, mechanical material properties for the real parts should be used to obtain more accurate results since they have changed during processing and welding. In this paper drop weight test was performed for the impact bracket of the cowl cross bar assembly to obtain material properties during impact. Static load test was also performed to use as basic data for analysis. Calculated load from linear momentum concept showed good agreement with average measured load.

시간차 학습을 이용한 단어 감정 값 측정법 연구

김영삼(Youngsam Kim),신효필(Hyopil Shin) 한국정보과학회 2018 정보과학회논문지 Vol.45 No.12

시간차(temporal-difference) 학습은 강화학습의 핵심적인 알고리즘으로 마르코프 체인 모형에서 상태의 가치를 실시간으로 측정하는데 유용한 방법론을 제공한다. 이 방법론에서 활용되는 마르코프 모형은 감쇄 비(discount factor)를 사용하여 보상이 주어지는 시점과 가까운 상태일수록 보상 값에 대해 더 많은 가중치를 주게 된다. 본 논문에서는 텍스트의 어떤 어휘가 갖는 감정 값을 측정하는데 있어 시간차학습이 기존의 베이즈 확률을 이용하는 방법보다 상대적으로 유용함을 보이고자 한다. 이는 시간차 학습이 본질적으로 점증적(incremental) 처리이며 감쇄 비를 통해 부여할 감정 값의 가중치를 조절할 수 있기 때문이다. 본 논문은 영화평 자료를 이용하여 이 방법의 효과를 간접적인 방법과 직접적인 방법 모두에서 검증하였으며, 이 방법이 대용량의 자료에 적용 가능함(scalable)을 보이기 위해 비동기 병렬처리 방식으로도 이 방법의 효과가 유지됨을 검증하였다. Temporal-difference(TD) learning is a core algorithm of reinforcement learning, which employs models of Markov process. In the TD methods, rewards are always discounted by a discount factor and states receive these discounted values as their rewards. In this paper, we attempted to estimate a semantic orientation of words in texts using the TD-based methods and examined the effectiveness of the proposed methods by comparing them to existing feature selection methods (indirect approach) and Bayes probabilities (direct approach). The TD-based estimation would be useful for tasks of social opinion mining, since TD learning is inherently an on-line method. In order to show our approach is scalable to huge data, the estimation method is also evaluated using asynchronous parallel processing.

인스트루먼트 패널의 온도에 따른 Creep 및 인장 특성에 관한 연구

김영삼(Youngsam Kim),임현우(Hyunwoo Lim),염영진(Youngjin Yum) 한국자동차공학회 2010 한국자동차공학회 학술대회 및 전시회 Vol.2010 No.11

Vehicle interior parts composed of plastic usually deform under various temperature condition. The varying temperature induces thermal expansion of IP. The incompatibility of thermal expansion between various parts causes permanent deformation of plastic parts in conjunction with constraint conditions. Therefore, it is one of the key issue to minimize thermal deformation during developing IP. It is necessary to obtain the material properties for thermal deformation analysis under the heat cycle test. Specially, creep data of plastic material was introduced to study the time-dependent deformation behavior of the instrument panel in heat cycle test. The test has been fitted into a time-hardening type creep constitutive equation. The time-hardening version of the power-law creep model was applied to account for the permanent deformation after heat cycle test, verified through the comparison of test result with FEA result for simple model.

하드타입 Invisible 조수석 에어백 전개부 플라스틱재의 고온, 저온 및 고 변형률 속도 하에서의 인장 특성에 관한 연구

김영삼(Youngsam Kim),박성우(Sungwoo Park),염영진(Youngjin Yum) 한국자동차공학회 2009 한국자동차공학회 학술대회 및 전시회 Vol.2009 No.11

The Effect of strain rates and temperatures on the tensile properties of plastics were studied. Tear seam plastics, which are used in the hard IP invisible passenger airbag, were tested at various strain rates, and the stress-strain relations were obtained. And also tensile tests for the same plastics were performed at high and low temperatures, and the variations of the tensile properties with temperatures were acquired. The effects of the strain rates and temperatures on the tensile properties are discussed. The mechanical properties obtained from this research will be useful to estimate the airbag deployment accurately in engineering sense.

크로스 카 빔 어셈블리 실제품의 인장 특성 및 Bracket 강성에 대한 연구

김영삼(Youngsam Kim),정동훈(Donghoon Chung),박성우(Sungwoo Park),염영진(Youngjin Yum) 한국자동차공학회 2008 한국자동차공학회 춘 추계 학술대회 논문집 Vol.- No.-

동기전동기를 이용한 차량 현수장치의 능동 진동 제어

김영삼(Youngsam Kim) 대한전자공학회 2018 전자공학회논문지 Vol.55 No.12

차량의 현수장치는 차량의 차체와 바퀴를 서로 연결하여 주는 장치로 선회 시나 가감속 시, 혹은 하중변화 시 차체력에 반작용하여 차량의 자세를 적절히 유지하는 역할과 조종안정성을 위해 바퀴와 노면사이의 지속적이고 일정한 접촉을 유지하는 역할과 함께 승차감을 위해 도로 노면의 불균일함으로부터 발생하는 차체의 진동을 억제하는 역할을 담당한다. 따라서 차량의 주행 시 각종 상태변수 및 주행상황에 따라 노면에서 발생된 진동이 현수장치를 적절하게 제어함으로써 차량의 승차감과 야지 주행성을 향상시켜줄 것이다. 현수장치 능동 제어는 기존의 현수장치를 구성하던 강성과 댐핑 요소를 액추에이터로 전부 혹은 부분적으로 대체하는 것으로, 차량의 운동 상태에 따라 임의의 힘과 토크의 구현이 가능하며, 서로 상충되는 설계 목표 하에서 최적의 제어 상태를 찾을 수 있다. 본 논문은 현수장치의 능동 진동 제어를 위해 영구자석 동기전동기를 사용하여 차량 속도 및 노면 상태에 따라 실시간 차량 진동 제어가 가능한 제어시스템을 개발하였으며, 영구자석 동기전동기는 최적 토크 제어 DTC(Direct Torque Control) 알고리즘을 이용하여 차량 거동에 따라 입력된 가속도, 현수 위치, 차고, 차량 피치, 롤 등의 제어 토크 입력 값을 차량 상태에 따라 추적 제어하였다. 현수장치의 능동 진동 제어는 시뮬레이션과 실험을 통해 검증하였다. The suspension system of the vehicle connects the vehicle body and the wheels to each other. It plays a role of maintaining the posture of the vehicle appropriately in response to acceleration / deceleration, And it plays a role of suppressing the vibration of the vehicle body caused by the unevenness of the road surface for ride comfort. Therefore, the vibration generated from the road surface according to various state variables and driving conditions during driving of the vehicle will improve the ride comfort and the running ability of the vehicle by appropriately controlling the suspension device. Suspension system active control can substitute all or part of the stiffness and damping elements that constitute the existing suspension device with the actuator, and it is possible to realize arbitrary force and torque according to the motion state of the vehicle. The optimal control state can be found. This paper develops a control system that can control real - time vehicle vibration according to vehicle speed and road surface condition using permanent magnet synchronous motor for active vibration control of suspending device. Permanent magnet synchronous motor uses optimal torque control DTC(Direct Torque Control) algorithm According to the vehicle behavior, the control torque input values such as the input acceleration, the suspension position, the garage, the vehicle pitch, and the roll were tracked and controlled according to the vehicle condition. The active vibration control of suspension system is verified by simulation and experiment.

신뢰 협상 기술 동향

김영삼(Youngsam Kim),진승헌(Seunghun Jin) 한국정보보호학회 2010 情報保護學會誌 Vol.20 No.4

인터넷, 모바일 등을 이용한 서비스들이 다양한 개인정보를 이용하기 시작하면서, 사용자의 프라이버시 문제는 점점 더 심각해지고 있다. 이러한 프라이버시 문제를 해결하기 위해 여러 가지 연구가 진행되고 있으며, 그 중 하나가 신뢰협상(Trust Negotiation) 기술이다. 이 기술은 사용자의 데이터 노출제어 및 서비스제공자의 자원인가 및 제어간의 균형점을 찾아주어 사용자의 프라이버시 보호 및 서비스제공자의 접근제어를 가능하게 할 수 있다. 본 논문에서는 이러한 신뢰협상 기술 중 몇 가지를 살펴봄으로써 신뢰 협상 기술의 연구 동향 및 발전 방향에 대해 알아보고자 하였다.

자동차 인스트루먼트 패널의 내열 해석에 관한 연구

김영삼(Youngsam Kim),전치훈(Chihoon Jeon),염영진(Youngjin Yum) 한국자동차공학회 2011 한국자동차공학회 부문종합 학술대회 Vol.2011 No.5

Most automobile interior parts consist of plastic components. These components must satisfy several criteria, including the thermal-cycle resistance, vibration resistance, and impact resistance. The automobile industry is working to reduce the thermal deformation that occurs through periodical, seasonal changes. Essential material properties for thermal deformation simulation were acquired under various temperature conditions, such as stress-strain curve, dimensional change curve during thermal expansion and creep. It is necessary to obtain the material properties for thermal deformation analysis under the heat cycle test. Specially, creep data of plastic material was introduced to study the time-dependent deformation behavior of the instrument panel in heat cycle test. The test has been fitted into a time-hardening type creep constitutive equation. The time-hardening version of the power-law creep model was applied to account for the permanent deformation after heat cycle test, verified through the comparison of test result with FEA result for creep model.

정보통신시설의 공사비용 산정에 대한 신뢰성 확보 방법

김영삼(Youngsam Kim),이순흠(Sunheem-Lee) 한국정보기술학회 2013 한국정보기술학회논문지 Vol.11 No.8

In Korea since 1970, the budget price of information and communication facilities construction is calculated based on the standard production unit system. However, standard production unit system has been established based on the representative and universal kinds and methods of constructions, it fails to fully reflect the reasonable construction cost currently used in the construction market. To solve these problems, the government intends to introduce the same estimation system of historical construction cost method as those already used in construction and electric industries. At this time of trying to introducing the new estimation system, we propose the reasonable business processes for the establishment and revision of the standard production unit system, and the improvement scheme to the bidding system for the historical construction cost, which would considerably make contributions to a proper construction cost estimation and the reliability of the estimation method.