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김성백(Seong-Baek Kim),이승용(Seung-Yong Lee),최지훈(Ji-Hun Choi),최경호(Kyong-Ho Choi),장병태(Byung-Tae Jang) 한국정보과학회 2003 한국정보과학회 학술발표논문집 Vol.30 No.1C
관성항법 시스템은 항체의 위치, 속도 및 자세정보를 거의 연속적으로 제공할수 있는 장점이 있다. 그러나 시간의 경과함에 따라 초기오차가 누적되어 발산하게 되는 단점이 있다. 이로 인하여 실제 적용시에는 매우 고가의 정밀한 자이로와 가속도계가 필요하다. 반면 DGPS는 오차의 누적이나 증가없이 장기간 동안 안정적으로 위치정보를 제공하지만 낮은 데이터 전송률과 도심지역과 같은 곳에서는 신호의 차단이나 전파방해에 영향을 받는 단점이 있다. 이와 같이 상호보완적인 DGPS와 INS 정보를 통합하여 고 정밀의 속도, 위치 및 자세데이터를 제공할 수 있다. 본 논문은 저가의 IMU의 노이즈와 바이어스를 웨이브렛의 soft thresholding 기법을 이용하여 잡음을 제거하여 성능향상을 시도하였다. 통합알고리즘의 필터는 15차로 구현하였으며 관측치는 DGPS의 위치정보를 이용하였다.
김성백(Seong-Baek Kim),박홍준(Hong-Jun Park),이계석(Kye-Seok Lee),황은희(Eun-Heui Hwang),Jean-Charles Bazin 대한전자공학회 2010 대한전자공학회 학술대회 Vol.2010 No.10
전방향(omnidirectional) 카메라 시스템은 일반 카메라 보다 주변 장면(scene)에 대한 많은 정보를 취득할 수 있는 장점이 있기 때문에 3차원 재구성과 자동교정(self-calibration)등의 연구에 활발히 활용되고 있다. 본 논문에서는 실세계에 다양하게 존재하는 직선 성분들을 활용하여 전방향 영상에 투영된 컨투어들의 교점을 이용하여 소실점(Vanishing point)를 구하고 이렇게 결정된 소실점과 무한 호모그래피 방법을 이용하여 항체(vehicle)의 연속적인 자세를 추정한다. 전방향 카메라에서 추정된 자세와 항법센서에서 추정된 자세와의 비교 검증을 통하여 센서간 비정렬 행렬을 계산하는 방법을 제시하였다. 본 연구에서 제시한 알고리즘을 기반으로 차량테스트 실험결과 안정되고 강건하게 전방향 카메라를 이용한 자세결정을 수행하였다.