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김광홍(Kwang-Hong Kim),김준홍(Joan-Hong Kim),김석곤(Suk-Gon Kim),조병학(Byung-Hak Cho) 전력전자학회 2000 전력전자학술대회 논문집 Vol.2000 No.11
전력연구원은 원자로 내부에 적용하기 위한 소형 경량의 수중로봇을 개발하기 위한 준비작업으로 자 이로를 이용한 수중로봇 조향장치를 개발하고 있다. 이 장치는 자이로 3 개를 조합한 모듈을 서보가 회전시켜 일정한 방향으로 서보의 회전속도에 비례 하는 회전 토크를 발생하도록 고안되었다. 발생된 토크는 작용 / 반작용의 원리에 의해 서보가 부착되어 있는 로봇 본체에 작용한다. 이 장치를 이용하면 수중로봇의 중심에서 Yaw와 Pitch를 제 어 할 수 있는 토크가 발생하고 좁은 공간에서 신속한 자세 변환이 가능하다. 본 고에서는 자이로 조향장치의 구조와 이론적 배경 및 시뮬레이션 결과를 소개한다.