이동로봇의 행동제어를 위한 2-Layer Fuzzy Controller

심귀보(Kwee-Bo Sim),변광섭(Kwang-Sub Byun),박창현(Chang-Hyun Park) 한국지능시스템학회 2003 한국지능시스템학회논문지 Vol.13 No.3

로봇의 기능이 다양해지며 복잡해지고 있다. 주위의 환경을 감지하는 센서로는 거리정보 뿐만 아니라 영상 정보, 음성 정보까지 이용하고 있다. 본 논문에서는 다양한 입력정보를 가진 로봇을 제어하기 위한 알고리즘으로 2-layer fuzzy control을 제안한다. 장애물 회피의 경우에 다수의 거리 센서를 이용하는데 이것을 앞쪽, 왼쪽, 오른쪽으로 분류하여 3개의 sub-controller를 가지고 퍼지 추론을 한 다음, 2단계에서는 이 3개의 sub-controller의 출력으로 조합된 퍼지 추론을 하여 통합적인 제어를 한다. 본문에서는 2-layer fuzzy controller와 비슷한 구조를 갖는 hierarchical fuzzy controller와 비교를 하였으며 robot following에도 적용하여 각각에 대한 시뮬레이션과 실험을 통해 성능을 확인한다. The ability of robot is being various and complex. The robot is utilizing distance, image data and voice data for sensing its circumstance. This paper suggests the 2-layer fuzzy control as the algorithm that control robot with various sensor information. In a obstacle avoidance, it utilizes many range finders and classifies them into 3parts(front, left, right). In 3 sub-controllers, the controller executes fuzzy conference. And then it executes combined control with a combination of outputs of 3 sub-controllers in the second step. The text compares the 2-layer fuzzy controller with the hierarchical fuzzy controller that has analogous structure. And the performance of the 2-layer fuzzy controller is confirmed by application this controller to robot following, simulation to each other and real experiment.

이동로봇의 행동제어를 위한 2-Layer Fuzzy Controller

심귀보,변광섭,박창현,Sim, Kwee-Bo,Byun, Kwang-Sub,Park, Chang-Hyun 한국지능시스템학회 2003 한국지능시스템학회논문지 Vol.15 No.2

로봇의 기능이 다양해지며 복잡해지고 있다. 주위의 환경을 감지하는 센서로는 거리정보 뿐만 아니라 영상 정보, 음성 정보까지 이용하고 있다. 본 논문에서는 다양한 입력정보를 가진 로봇을 제어하기 위한 알고리즘으로 2-layer fuzzy control을 제안한다. 장애물 회피의 경우에 다수의 거리 센서를 이용하는데 이것을 앞쪽, 왼쪽, 오른쪽으로 분류하여 3개의 sub-controller를 가지고 퍼지 추론을 한 다음, 2단계에서는 이 3개의 sub-controller의 출력으로 조합된 퍼지 추론을 하여 통합적인 제어를 한다. 본문에서는 2-layer fuzzy controller와 비슷한 구조를 갖는 hierarchical fuzzy controller와 비교를 하였으며 robot following에도 적용하여 각각에 대한 시뮬레이션과 실험을 통해 성능을 확인한다. The ability of robot is being various and complex. The robot is utilizing distance, image data and voice data for sensing its circumstance. This paper suggests the 2-layer fuzzy control as the algorithm that control robot with various sensor information. In a obstacle avoidance, it utilizes many range finders and classifies them into 3parts(front, left, right). In 3 sub-controllers, the controller executes fuzzy conference. And then it executes combined control with a combination of outputs of 3 sub-controllers in the second step. The text compares the 2-layer fuzzy controller with the hierarchical fuzzy controller that has analogous structure. And the performance of the 2-layer fuzzy controller is confirmed by application this controller to robot following, simulation to each other and real experiment.

Ag(001) 표면에 성장시킨 Ni 초박막의 구조 연구

邊大鉉,裵洪燮 弘益大學校 科學技術硏究所 1995 科學技術硏究論文集 Vol.6 No.-

The LEED(Low Energy Electron Diffraction) I/V analyses implied the possibilities of disordered sub-surface alloying instead of Ni/Ag(001). Ag/Ni/Ag(001), or Ag/Ag/Ni/Ag(001) structures. After annealing this system at 620K, the Ni Auger signal was reduced rapidly. This means that the Ni atoms on the surface were diffused into the bulk Ag(001) and made alloy in part. According to the tensor LEED analyses, Ag/Ag/Ag/Ni/Ag(001) was the best fitting structure. The Auger analyses showed that Ni atoms on the surface started to diffuse above 470K, which implies exsistance of diffusion barrier.

Blackberry Extract Attenuates Oxidative Stress through Up-regulation of Nrf2-Dependent Antioxidant Enzymes in Carbon Tetrachloride-Treated Rats

Cho, Byoung Ok,Ryu, Hyung Won,Jin, Chang Hyun,Choi, Dae Seong,Kang, Si Yong,Kim, Dong Sub,Byun, Myung-Woo,Jeong, Il Yun American Chemical Society 2011 Journal of agricultural and food chemistry Vol.59 No.21

<P>The aim of this study was to investigate the protective ability of blackberry extract (BE) against oxidative stress in carbon tetrachloride (CCl<SUB>4</SUB>)-treated rats. The results showed that treatment with BE attenuated lipid peroxidation that was increased by CCl<SUB>4</SUB> and also markedly recovered the activity of antioxidant enzymes, such as superoxide dismutase (SOD), catalase (CAT), glutathione peroxidase (GPx), and glutathione reductase (GR), that were decreased by CCl<SUB>4</SUB>. BE also elevated the protein expression levels of NF-E2-related factor-2 (Nrf2), CuZnSOD, MnSOD, GPx-1/2, and heme oxygenase-1 (HO-1), but not that of catalase. Furthermore, the administration of BE significantly attenuated the levels of serum aspartate aminotransferase (AST) and alanine aminotransferase (ALT) that were increased by CCl<SUB>4</SUB>. Therefore, the present study suggests that BE possesses significant protective effects against in vivo oxidative stress.</P><P><A href='http://pubs.acs.org/doi/suppl/10.1021/jf2021804'>ACS Electronic Supporting Info</A></P>

러시아 조직문화의 특성과 인사노무관리 방안

변현섭(Byun, Hyun Sub) 한국슬라브유라시아학회 2015 슬라브학보 Vol.30 No.4

This paper aims to explain the characteristics of organization culture in Russia with the Geert Hofstede"s theory and to propose ways to take advantage of these for labor management. The analysis of organization culture in Russia by Hofstede model provides implications in management, especially human resources management. Russian society has very strong collectivism and high power distance values, so it is more effective to manage staffs by authoritarian and repressive leadership rather than giving autonomy to subordinates. It is required to organizational design, which leader can play a bigger role and to the proper position and right in the strict hierarchy. It is necessary to a bold decision of executive director or management rules rather than the discussion and participation in solving issues because Russia is country with strong uncertainty avoidance and high power distance. Russia is traditionally high collectivist society but recently the younger generation easily changes jobs to chase higher wages by quickly spreading individualism phenomenon. There is a need to show growth vision like a promotion or career development prospects in addition to the generous bonus as an instrument for lowering turnover rate of employees and improving royalties. Corruption and job-related bribery as a representative negative phenomenon in feminine and strong uncertainty avoidance societies are very common and there is no exception in Russia. In order to solve this problem, it is required to properly use the remuneration for personal achievement and non-financial benefits system for group taking into account the characteristics of mixed masculinity and femininity in Russia.

유라시아경제연합의 화폐통합 가능성 평가와 과제: 유럽 화폐통합 사례의 함의

변현섭 ( Hyun Sub Byun ) 한국외국어대학교 러시아연구소 2015 슬라브연구 Vol.31 No.3

2015년 1월 1일 유라시아경제연합이 공식 출범하였으며, 2015년 3월 20일 푸틴 러시아 대통령은 카자흐스탄의 수도 아스타나에서 열린 나자르바예프 카자흐스탄 대통령, 루카셴코 벨라루스 대통령과의 3자 회담에서 유라시아경제연합(Eurasian Economic Union, EEU) 회원국간의 화폐동맹을 제안하면서 화폐통합에 대한 논의가 주목 받기 시작하였다. 화폐통합의 기본이 되는 이론은 1961년 먼델(Mundell 1961)에 의해 처음으로 소개된 최적통화지역(optimum currency area: OCA) 이론이다. 먼델은 경제구조가 다른 각 나라가 동일한 화폐를 채택할 경우 이익과 손해가 나타나는데 이익이 손해보다 클 경우 최적통화지역으로 규정하고 단일화폐도입의 효용성을 주장했다. 화폐동맹의 장점이 단점을 보완하기 위한 3가지 조건, 즉 구조적 유사성(Structural similarity), 시장의 유연성(Market flexibility), 재정의 중앙집권화(Fiscal centralism)의 관점에서 유라시아경제 연합 화폐통합의 경제적 제약 요인을 살펴보면 다음과 같다. 첫째, 경제의 구조적 유사성(Structural similarity)의 측면에서 유라시아경제연합 회원국들의 통화지역은 매우 상이하다. 둘째, 자유로운 노동이동, 금융의 접근 용이성, 창업에 유리한 여건 등 시장의 유연성 측면에서도 화폐통합의 긍정적인 요소로 작동하지 못하고 있다. 셋째, 유라시아경제연합 회원국들의 재정 시스템은 매우 열악하고 불안정하며 엄격한 금융정책과 재정제약을 받을 들일 수 있는 여건이 성숙되어 있지 않다. 정치적으로도 단일화폐 도입에 대해 주요 회원국인 카자흐스탄과 벨라루스가 반대 입장을 표명하고 있어 합의를 도출하기 쉽지 않은 상황이다. 유럽의 화폐통합도 수많은 갈등과 좌절이 반복된 진화적 과정이 있었다는 점을 상기할 때 유라시아경제연합에서 화폐통합은 단기간에 이루어질 수 있는 성격의 것이 아니지만, 역내 환율안정을 도모하고 점차 증가하고 있는 역내 교역을 안정적으로 확대하여 장기적으로 경제통합의 기초를 삼을 수 있다는 점에서 화폐통합의 필요성이 인정된다. The Eurasian Economic Union (EEU) was officially launched on January 1, 2015 and Russian President Vladimir Putin proposed a monetary union at a meeting with his Kazakh and Belarusian counterparts Nursultan Nazarbaev and Aleksandr Lukashenko in Astana on March 20, 2015. The theoretical framework of a monetary union is Optimal Currency Area (OCA) theory, first published by Mundell in 1961. Mundell insisted that the benefits and costs are incurred when each country with a different economic structure adopts a single currency and the cases that the benefits are greater than the costs are defined as the optimum currency area and the introducing a single currency is effective. There are three conditions for benefits of monetary union to complement the costs, namely Structural similarity, Market flexibility, Fiscal centralism. In these perspectives, the economic constraints of the EEU monetary union are as follows: First, the currency area of the EEU member states in terms of the economic structural similarity is very different. Secondly, it does not operate as positive factors of the monetary union in terms of the market flexibility, such as free movement of labor, ease of access to finance, favorable conditions of doing business. Third, the financial system of the EEU member states is very poor and unstable, and there is not the situation that can be received strict financial policy and budget constraints. It is also a difficult political situation to reach a consensus because the major countries of EEU, Kazakhstan and Belarus have expressed their opposition to the introduction of a single currency. When we remember that monetary integration in Europe also had evolutionary process repeated a lot of conflict and frustration, monetary integration in the EEU is not of the nature that could occur in the short term. However, it is recognized the need for monetary integration in the sense that it can expand intra-regional trade, promote intra-regional exchange rate stability and become the foundation of economic integration in the long term.

러시아의 북극 개발 정책과 한-러 북극 협력의 시사점

변현섭 ( Hyun Sub Byun ) 한국외국어대학교(글로벌캠퍼스) 러시아연구소 2021 슬라브연구 Vol.37 No.3

본 논문은 최근 러시아의 북극 전략과 관련된 주요 프로그램들을 분석하고 북극 개발 및 진출을 위한 한-러 간의 협력방안을 도출하는 데 목적이 있다. 본 논문에서는 2035 북극 정책 기본원칙, 2035년 북극 개발 및 국가안보전략, 북극 기업 활동 국가지원법, 2021∼2024년 북극 지역 사회·경제발전 국가프로그램, 2035 북극항로 인프라 개발계획 등의 주요 내용을 검토 및 평가하였다. 또한, 한국 정부가 추진하고 있는 주요 북극 정책을 살펴보고, 러시아의 북극 개발 정책과 연계한 유망 협력 분야와 새로운 협력 거버넌스 구축 필요성 등 협력방안을 제안하였다. This paper aims to analyze major programs related to Russia’s recent Arctic strategy and draw up cooperative measures between South Korea and Russia for development and advancement of the Arctic. In this paper, we reviewed and evaluated the main contents of the Fundamentals of the state policy of the Russian Federation in the Arctic for the period up to 2035, the Strategy for the development of the Arctic zone of the Russian Federation and ensuring national security for the period up to 2035, the State support for entrepreneurial activity in the Arctic zone of the Russian Federation, the Socio-economic development of the Arctic zone of the Russian Federation for the period 2021-2024, and the Plan for the development of the infrastructure of the Northern Sea Route for the period up to 2035. In addition, the major Arctic policies pursued by the Korean government were reviewed, and cooperative measures such as promising areas of cooperation in connection with Russia’s Arctic development policy and the necessity of establishing a new cooperative governance were proposed.

러시아 자유항 제도 도입의 전략적 의미와 협력 방안: 블라디보스토크 자유항 법을 중심으로

변현섭 ( Hyun Sub Byun ) 한국외국어대학교 러시아연구소 2016 슬라브연구 Vol.32 No.1

본 논문에서는 러시아 정부의 중요한 극동개발정책 중의 하나인 블라디보스토크 자유항에 대해 고찰하였다. 자유항에 대한 일반적인 개념과 기능, 경제적 효과 및 설립 요건 등을 제시하였다. 블라디보스토크 항만은 지리적 강점과 물류잠재력에도 불구하고 물류인프라 미비와 통관행정 등의 문제로 인해 아태지역의 물류허브로서 역할을 하지 못하고 있다. 이러한 문제점을 극복하기 위해 러시아 정부는 블라디보스토크를 포함한 연해주의 주요 항만을 자유항으로 지정하여 물류인프라를 현대화하고 아태지역의 중계무역 중심지로 육성할 계획이다. 블라디보스토크 자유항 법에서 외국인투자와 물류를 유치하기 위한 다양한 세제 및 행정적 특혜를 제공하고 통관의 간소화를 명문화하였다. 한국은 블라디보스토크 자유항이 제공하는 다양한 혜택을 활용한 비즈니스 모델을 발굴하여 적극적인 통상 및 투자 협력방안을 모색할 필요가 있다. 이를 위해 본 논문에서는 6가지 협력 방안을 제시하였다. In this paper, I studied on the free port of Vladivostok, which is one of the important development policies in Russia`s Far East. General concepts, functions, economic effects and requirements of establishing a free port presented. Vladivostok harbor, despite geographical advantage and logistical potential fail to act as a logistics hub for the Asia-Pacific region due to lack of logistics infrastructure and customs administration problems. To overcome these problems, the Russian government specified the main ports of Primorsky including Vladivostok as a free port to modernize logistics infrastructure and to foster a transit trade center for the region. Offered a variety of tax and administrative privileges to attract foreign investment and logistics and was codified simplification of customs clearance in the federal law on the free port of Vladivostok. Korea needs to actively explore trade and investment cooperation by discovering a business model utilizing the benefits offered by the free port of Vladivostok. In this paper, I proposed six kinds of cooperation.

러시아 특별경제구역(SEZ)의 문제점과 개선 방향: 선도개발구역(ADT)에 주는 시사점을 중심으로

변현섭 ( Hyun Sub Byun ),한홍열 ( Hongyul Han ) 한국외국어대학교 러시아연구소 2017 슬라브연구 Vol.33 No.1

본 연구는 2005년 제정된 특별경제구역법에 따라 설립된 경제특구를 중심으로 지난 10년간의 성과를 분석하고 최근 새로 도입된 선도개발구역 운영에 대한 시사점을 도출하는 데에 목적이 있다. 러시아 특별경제구역은 다양한 세제 및 행정적 특혜 제공에도 불구하고 운영 예산 확보 및 집행상의 문제, 외국인 투자 유치, 일자리 창출, 세금 납부 등 측면에서 경제적 성과 부진 등의 문제점을 노출하였다. 이러한 러시아 경제특구의 문제점을 개선하기 위한 정책 방향으로 경제특구 운영 효율화를 위한 정책 결정 메커니즘과 평가 시스템 개선, 지역 개발과 연계된 클러스터 개발, 외국인 투자환경 개선을 통한 정책적 자원 확보를 제안하였다. 극동지역 개발 정책으로 새롭게 추진하고 있는 선도개발구역이 특별경제구역의 실패 과정을 되풀이하지 않도록 하는 방안으로 선택과 집중의 원칙에 따른 특구 개발, 세제 및 행정적 특혜 제공 외에 노동 규제 완화, 기업의 특성에 맞는 인센티브 제공, 외국인 생활 환경 개선, 특구 관리 기능의 재조정, 유관 기관과 협조 및 운영 시스템의 조기 구축 등을 제안하고 있다. The purpose of this study is to analyze the past 10 years performance of the special economic zones established in 2005 by the Special Economic Zone(SEZ) Act and to suggest implications for the operation of the newly introduced Advanced Development Territory(ADT). Despite various tax and administrative preferences, the Special Economic Zones in Russia exposed problems with securing and enforcing operating budgets, and problems of sluggish economic performance in terms of attracting foreign investment, creating jobs and paying taxes. In order to improve the problems of the Russian special economic zones, we proposed the improvement of policy decision mechanism and evaluation system for efficient operation of SEZs, the development of clusters linked with regional development, and the securement of policy resources by improving the foreign investment environment. In order to prevent the ADTs, which are newly promoted by the development policy of the Far East region, from repeating the failure process of the SEZs, we proposed the development of ADTs according to the principles of selection and concentration, labour deregulation, in addition to providing tax incentives and administrative favors, provision of appropriate incentives, which matched the characteristics of companies, improvement of the living environment for foreigners, reorganization of ADT management functions, cooperation with related organizations, and early establishment of an operating system.

엘리베이터 승강로 내에서의 피스톤효과에 의한 압력변동에 관한 연구

변협섭(Hyun-Sub Byun),한화택(Hwataik Han) 대한설비공학회 1997 대한설비공학회 학술발표대회논문집 Vol.1997 No.6-1