X선 유방 촬영장치의 모의 평가를 통한 안전성 품질 평가 기준 및 방법의 적합성 연구

허예지(Yeji Heo),김진선(Jinseon Kim),신정욱,김교태(Kyotae Kim),정봉재(Bongjae Jung),남상희(Sanghee Nam),박지군(Jikoon Park) 한국방사선학회 2014 한국방사선학회 학술대회 논문집 Vol.2014 No.춘계

국민 소득 수준이 향상됨에 따라 안전 욕구에 대한 사회적 요구가 점차 증가하고 있는 실정으로, 여성의 경우 유방암의 조기 진단을 위하여 유방촬영용 장치를 이용하고 있다. 최근 국제적으로 과도하거나 불필요한 방사선에 의하여 의료 정당성에 위배될 가능성이 있어 IEC 60601-2-45 "Particular requirements for the basic safety and essential performance of mammographic X-ray and mammographic stereotactic devices"규격에 따라 안전성 품질 평가를 시행하도록 권고하고 있다. 국내에서도 유방촬영장치의 안전성 품질 평가를 3년 주기로 시행하고 있으며, 진단용 방사선 발생 장치의 안전 관리에 관한 규칙이 보건복지부령으로 공포되면서 유방촬영용 장치가 추가로 분류되어 안전관리 및 품질평가 시험 항목을 선정하고 검사기관을 지정하여 관리하고 있다. 본 연구에서는 국내에서 시행하고 있는 안전성 품질평가 항목과 IEC 60601-2-45 3판 항목을 비교하여 동일한 항목에 관한 기준과 방법의 비교 분석을 수행하였으며, 분석된 항목에 대해 모의 평가를 시행함으로써 기준과 방법에 대한 적합성을 고찰하고자 하였다. Income levels, as well as improving the safety of a gradually increasing social demands. Women, the early diagnosis of breast cancer, breast examination by shooting device as the default used. Recently internationally by excessive or unnecessary medical radiation, there is likely to be in violation of legitimacy to comply with IEC 60601-2-45 “Particular requirements for the basic safety and essential performance of mammographic X-ray and mammographic stereotactic devices” safety and quality assessments be encouraged. The safety of mammographic equipment in the country for quality assessment to be conducted every three years. Diagnostic radiation generator rules on the safety management of the Department of Health and Human Services promulgated as the command device is added to mammography to be classified. In addition, safety management and quality assessment and selection of test items to be managed by specifying the inspection agency. In this study, the safety and quality of the implementation and evaluation items to compare IEC 60601-2-45 3 edition items on the same item to perform a comparative analysis of standards and methods for the items was analyzed by simulation standards and assessments study was to investigate the suitability of methods.

X선 촬영실에서 방호복 유무에 따른 공간산란선량의 측정 비교

허예지(Yeji Heo),김교태(Kyotae Kim),조창훈(Changhoon Cho),강수만(Suman Kang),박지군(Jikoon Park),강상식(Sangsik Kang),노시철(Sicheul Noh),정봉재(Bongjae Jung) 한국방사선학회 2012 한국방사선학회 논문지 Vol.6 No.4

현재 의료기관은 의학 기술의 발전과 더불어 건강에 대한 관심이 고조됨에 따라 방사선 발생장치의 이용이 급증하고 있다. 방사선으로 인해 환자가 받는 직접적인 피폭을 가능한한 줄이는 목적도 중요하지만 촬영시 공간 내에서 받을수 있는 간접적인 피폭을 줄여 의료업에 종사하는 의료인, 방사선 작업종사자 및 보호자의 피폭을 줄여야 한다. 엑스선 촬영실에서는 방사선작업종사자 및 보호자에게 방호복의 착용을 권고하고 있으나 불가피하게 방사선작업종사자 및 보호자가 환자의 촬영 보조를 할 경우, 방호복 착용에 의한 중량감 및 불편함 때문에 방호복 착용이 등한시 되고 있다. 이에 본 연구에서는 방호복 유무에 따라 공간산란선량을 측정하고 거리, 가로면 각도 및 높이에 따라 측정함으로써 방호복 착용의 중요성을 알아보고자 하였다. Current medical institutions with the development of medical technology to the increased demand for health use of radiation equipment is increasing rapidly. Direct radiation from the patient receives the aim of reducing exposure as much as possible is important and the spatial dose of scattered radiation with in the space to engage in reducing healthcare physician, radiation workers and carers need to reduce indirect exposure. X-ray radiation workers and caregivers in the X-ray room to wearing of protective clothing is advised. However Radiation worker sand caregivers of patients with secondary is done, by wearing protective clothing to wear protective clothing because of the weight and discomfort have been neglected. In this study, based on the presence or absence of clothing scattered radiation from space to measure distances, depending on the horizontal and height by measuring the angle of the importance of wearing protective clothing were investigated.

X선 유방 촬영장치의 모의 평가를 통한 안전성 품질 평가 기준 및 방법의 적합성 연구

허예지(Yeji Heo),김진선(Jinseon Kim),신정욱(Jungwook Shin),김교태(Kyotae Kim),정봉재(Bongjae Jung),남상희(Sanghee Nam),박지군(Jikoon Park) 한국방사선학회 2014 한국방사선학회 학술대회 논문집 Vol.8 No.1

국민 소득 수준이 향상됨에 따라 안전 욕구에 대한 사회적 요구가 점차 증가하고 있는 실정으로, 여성의 경우 유방암의 조기 진단을 위하여 유방촬영용 장치를 이용하고 있다. 최근 국제적으로 과도하거나 불필요한 방사선에 의하여 의료 정당성에 위배될 가능성이 있어 IEC 60601-2-45 “Particular requirements for the basic safety and essential performance of mammographic X-ray and mammographic stereotactic devices” 규격에 따라 안전성 품질 평가를 시행하도록 권고하고 있다. 국내에서도 유방촬영장치의 안전성 품질 평가를 3년 주기로 시행하고 있으며, 진단용 방사선 발생 장치의 안전 관리에 관한 규칙이 보건복지부령으로 공포되면서 유방촬영용 장치가 추가로 분류되어 안전관리 및 품질평가 시험 항목을 선정하고 검사기관을 지정하여 관리하고 있다. 본 연구에서는 국내에서 시행하고 있는 안전성 품질평가 항목과 IEC 60601-2-45 3판 항목을 비교하여 동일한 항목에 관한 기준과 방법의 비교 분석을 수행하였으며, 분석된 항목에 대해 모의 평가를 시행함으로써 기준과 방법에 대한 적합성을 고찰하고자 하였다. Income levels, as well as improving the safety of a gradually increasing social demands. Women, the early diagnosis of breast cancer, breast examination by shooting device as the default used. Recently internationally by excessive or unnecessary medical radiation, there is likely to be in violation of legitimacy to comply with IEC 60601-2-45 “Particular requirements for the basic safety and essential performance of mammographic X-ray and mammographic stereotactic devices” safety and quality assessments be encouraged. The safety of mammographic equipment in the country for quality assessment to be conducted every three years. Diagnostic radiation generator rules on the safety management of the Department of Health and Human Services promulgated as the command device is added to mammography to be classified. In addition, safety management and quality assessment and selection of test items to be managed by specifying the inspection agency. In this study, the safety and quality of the implementation and evaluation items to compare IEC 60601-2-45 3 edition items on the same item to perform a comparative analysis of standards and methods for the items was analyzed by simulation standards and assessments study was to investigate the suitability of methods.

진단용 방사선 발생장치의 수시 정도관리 항목 및 기준에 관한 기초 연구

허예지(Yeji Heo),김교태(Kyotae Kim),노시철(Sicheul Noh),남상희(Sanghee Nam),박지군(Jikoon Park) 한국방사선학회 2014 한국방사선학회 논문지 Vol.8 No.3

국내 진단용 방사선 발생장치는 3년 주기로 시행되는 정기적인 정도관리 검사에 앞서 일별, 주별, 월별, 분기 반기별로 시행하는 수시 정도 관리에 대한 항목 및 규정이 명확하게 지정되어 있지 않다. 미국과 유럽 등의 선진국에서는 정도 관리 항목에 대해 검사를 수행하는 검사자를 구분하여 국가 기관에 보고하도록 되어 있으므로 체계적인 검사 수행과 더불어 검토가 가능하다. 그러므로 의료 장비의 현대화가 이루어지는 시점에서 국외의 주기별 정도관리 시스템을 국내 진단용 방사선 발생 장치에 적합하도록 도입하여 정도관리 항목과 기준의 재정립이 반드시 필요하다. 이에 본 논문에서는 진단용 방사선 발생장치 중 가장 빈번히 사용되고 있는 일반 X선 촬영 장치의 3년 정기점검 사이에 주기적인 수시 정도 관리 검사 항목과 방법 및 기준 수립을 위해 미국, 캐나다 등의 국외 문헌 조사 및 국제 전자 기술 위원회(International Electro-technical Commission, IEC)의 규정 항목과 비교하였다. 이를 바탕으로 국내 수시 정도관리 항목 신설 시 필요한 검사 항목 및 기준 설정을 위한 기초 자료로 제시하고자 하였다. Diagnostic radiation equipment diagnosis and treatment of disease of recent plays a central role, but this is based on the assumption of an appropriate balance of benefits and risks of diagnostic. If balance is not maintained has the potential to give an adverse effect on the health of the public. In the case of an overseas, the importance of (QA) quality assurance of medical equipment is growing, but evaluation criteria of quality assurance has not been clearly presented in domestic. Therefore, the modernization of medical equipment from the point at which the degree of cycle-by-cycle management system of foreign national to be suitable for diagnostic radiation generator entry and quality control standards by introducing a tailoring is necessary. In this study the most frequently used diagnostic radiation generator X-ray imaging apparatus of the general three-year periodic inspections at any time between the periodic inspection items and quality control methods and standards for the establishment of the United States, Canada and abroad, and international electronic literature search Technical Committee (International Electro-technical Commission, IEC) were compared with the provisions of item. Based on the national quality control items when opening frequent inspection items and standards presented as a basis for setting up study.

진단 X선 영상을 위한 CsI:Na/a-Se 구조설계 및 신호특성

박지군(Jikoon Park),허예지(Yeji Heo),박정은(Jeongeun Park),박상진(Sangjin Park),김현희(Hyunhee Kim),노시철(Cichul No),강상식(Sangsik Kang) 한국방사선학회 2009 한국방사선학회 논문지 Vol.3 No.4

최근 의료영상분야에서 형광체와 광도전체 물질을 이용한 디지털 평판형 X선 영상검출기가 폭넓게 이용되고 있다. 본 연구는 CsI:Na 형광체층과 광민감도가 우수한 비정질 셀레늄(a-Se)층의 이중 접합구조로 구성된 변환구조 설계를 위한 몬테카를로 시뮬레이션과 X선에 대한 광학적 및 전기적 반응특성을 조사하였다. 먼저 CsI:Na의 발광스펙트럼과 a-Se의 광흡수 스펙트럼을 측정하여 X선에 의한 신호 변환특성을 분석하였다. 또한, 인가전기장의 함수에 따른 X선 민감도을 측정하여 상용화된 a-Se(500㎛)의 직접변환 검출기와 비교 평가하였다. 측정결과로부터, 10 V/㎛에서 CsI:Na(180㎛)/a-Se(30㎛) 변환센서의 X선 민감도는 7.31 nC/mR-㎠ 이고, a-Se(500㎛) 검출기는 3.95nC/mR-㎠로 약 2배 정도 높은 값을 보였다. Flat-panel x-ray detectors using a phosphor and photoconductor material have been used for application in various medical modalities. In this study, the monte carlo simulation, optical and x-ray response characteristics were investigated in the conversion structure obtained by a columnar CsI:Na scintillation layer with a photosensitive amorphous selenium layer. Firstly, from the measurement of luminescent spectrum of CsI:Na and absorption spectrum of a-Se layer, the signal conversion characteristics are analysed. And also, the x-ray sensitivity is measured and compared with conventional a-Se(500㎛) as a function of electrical field. From the experimental result, the x-ray sensitivities of the CsI:Na(180㎛)/a-Se(30㎛) detector and the a-Se(500㎛) detector were 7.31 nC/mR-㎠ and 3.95nC/mR-㎠at an electric field of 10V/㎛, respectively.

전산화단층촬영용장치의 안전관리 개정에 관한 연구

김교태(Kyotae Kim),허예지(Yeji Heo),오경민(Kyungmin Oh),노시철(Sicheul Noh),강상식(Sangsik Kang),남상희(Sanghee Nam),박지군(Jikoon Park) 한국방사선학회 2013 한국방사선학회 논문지 Vol.7 No.6

본 연구에서는 해부학적 영상 획득에 중추적인 역할을 담당함에 따라 전 세계적으로 검사빈도가 증가하고 있다. 하지만, 환자가 받는 방사선량이 상대적으로 높아 적절한 관리가 이루어지지 않으면 과도하거나 불필요한 방사선 피폭으로 환자선량을 증가시킬 수 있다. 이를 위해 특수의료장비로 지정하여 안전관리를 시행하고 있는 전산화 단층촬영용 장치의 항구성 시험 IEC 60601-2-44의 개정판에 대하여 문헌 조사하였다. 그리고 비교 및 분석을 통하여 새로운 요구 사항에 대하여 알아보고자 하였다. 문헌 조사 결과 개정된 3판(3rd Ed)에서는 명확하고 강화된 기준값을 적용하고 있고, 2판에서(2nd Ed)의 한계점을 해결하기 위하여 합리적으로 개정되었다. 그러므로 현재 국내에서 적용하고 있는 IEC 60601-2-44 2판을 개정된 IEC 60601-2-44 3판으로 적용한다면 부적합한 의료장비로 인한 환자의 위해를 막을 수 있을 것으로 사료된다. Diagnostic imaging systems play a critical role in obtaining anatomical images, which increases the frequency of inspection all over the world. However the likelihood that patients are exposed to relatively high radiation dose increases, which may lead to an increase of patient dose due to unnecessary radiation exposure unless appropriate management is accompanied. Thus the revised edition of IEC 60601-2-44 which is constancy tests for CT equipment which is designated as special medical equipment and is subject to safety management was studied. The results suggested the 3rd has been revised rationally in order to overcome the limitations in the 2nd by adopting clear and enhanced references, which implies the replacement of IEC 60601-2-44 2nd edition with IEC 60601-2-44 3rd will prevent the patients from the harm from improper medical equipment.

전산화 단층촬영용 장치의 품질 보증을 위한 IEC 규격과 유럽의 새로운 PR 시리즈에 관한 연구

김교태(Kyotae Kim),허예지(Yeji Heo),오경민(Kyungmin Oh),신정욱(Jungwook Shin),강상식(Sangsik Kang),남상희(Sanghee Nam),박지군(Jikoon Park) 한국방사선학회 2014 한국방사선학회 학술대회 논문집 Vol.2014 No.춘계

Computer tomography apparatus having a relatively high dose has been used for early diagnosis of lesions has recently been devoted efforts for proper quality assurance, but the market is developing rapidly The fact is that completion is difficult and recurring adjustments of the current situation are. Therefore, in this study, as compared with IEC 60601-2-6 to introduce the PR 162 is a new standard for performance of the computer tomography, in an attempt to propose research needs for improvement analyzed have. As a result of the analysis, the case of the evaluation items involved in the formation of the image that has been distorted is analyzed as a result of in order to contribute to the health of the people, was focused on the implementation of an accurate image than existing standards, and taking into account the actual situation of domestic with the reference value, weakened, but was analyzed by presenting the reference point, and it is possible to evaluate more precise specification of the existing. In this way, it is in actuality is a need for complementary and recurring adjustments and methods of evaluation criteria for the safety of medical devices, in the case of a domestic's use until now the method of self-evaluation and criteria. Therefore, it is thought to contribute to the public health with the international competitiveness of domestic manufacturers, and research is needed multi-faceted for normalization. 최근 병변의 조기 진단을 위하여 환자선량이 상대적으로 높은 전산화 단층촬영용 장치가 활용되고 있어 적절한 품질보증을 위한 노력을 경주하고 있으나, 빠르게 시장이 발전하고 있는 현 상황에서 지속적인 수정 및 보완이 어려운 실정이다. 이에 본 연구에서는 전산화 단층촬영용 장치의 성능에 관한 새로운 규격인 PR 162를 소개하고 IEC 60601-2-6과 비교 및 분석을 통하여 개선을 위한 연구의 필요성을 제안하고자 하였다. 분석 결과, 국민 보건에 이바지하기 위하여 기존 의 규격보다 정확한 영상 구현에 초점을 둔 결과로 분석되며 왜곡된 영상의 형성에 관련된 평가 항목의 경우 국내 실정을 고려하여 기준 값은 약화하였으나 기준점을 제시함으로써 기존의 규격보다 정밀한 평가가 가능할 것으로 분석되었다. 이와 같이 의료 기기의 안전성에 대한 평가 기준 및 방법에 대한 지속적인 수정 및 보완에 대한 필요하지만, 국내의 경우 자가 기준 및 자가 평가 방법을 현재까지 이용하고 있는 실정이다. 그러므로 국내산업체의 국제경쟁력을 갖추고 국민 보건에 이바지하기 위해서 규격화에 대한 다각적 연구가 필요할 것으로 사료된다.

디지털 방사선 변환 센서로의 적용을 위한 다결정 형태의 카드뮴 테를라이드 필름의 제작 및 특성 분석 연구

오경민(Kyung Min Oh),김진선(Jinseon Kim),허예지(Yeji Heo),박정은(Jungeun Park),홍주연(Juyeon Hong),감교태(Gyotae Kim),강상식(Sangsik Kang),박지군(Jigoon Park),남상희(Sanghee Nam) 한국방사선학회 2014 한국방사선학회 학술대회 논문집 Vol.2014 No.추계

직접변환방식의 엑스선 검출 물질로서 단결정 카드뮴 테를라이드(CdTe)는 높은 반응특성 및 높은 수집 효율, 변환효율로 인해 현재 많은 연구가 진행되고 있다. 하지만 단결정형태의 CdTe는 대면적의 제작이 어렵고 높은 단가, 복잡한 제작 공정으로 인해 디지털 방사선 변환 센서로 적용함에 있어 제약을 가지고 있다. 따라서 본 연구에서는 다결정형태의 CdTe에 대한 제작 연구를 진행하였고, 이의 특성을 분석하여 적용가능성을 살펴보았다. 일반적인 흉부용 엑스선 검출기를 고려하여 대면적 증착이 가능한 물리적 기화 증착법을 다결정형태의 CdTe 제작을 위해 사용하였다. 또한 엑스선에 대한 반응특성을 획득하기 위해 가해지는 인가전압에 의해 발생괴는 누설전률를 최소화하여 높은 신호대 잡음 특성을 획득하고자 다결정형태의 CdTe 필름의 상하부에 불순물을 주입하는 과정을 추가하였다. 상하부에 각각 금전극과 알루미늄전극을 증착하였고 이를 일정온도에서 열처리함으로서 높은 엑스선 방응 특성과 안정성 있는 전기적 특성을 획득하였으며 직접 변환방식의 엑스선 검출 물질로서의 가능성을 검증하였다. The purpose of this study is to fabricate polycrystalline CdTe(Cadmium Telluride) films and to examine the electrical properties of the films. Taking large area of general thorax x-ray detector into consideration, physical vapor deposition was used. Unlike single crystal CdTe films which have complicate fabrication processes and high price, polycrystalline CdTe films fabricated by physical vapor deposition enables large area deposition with easy and simple fabrication processes. In order to fabricate polycrystalline CdTe with high signal to noise ratio, inpurities were doped into the surfaces of the top and bottom of the CdTe. Also, post annealing treatment was carried out in the optimum temperature after depositing top and bottom electrodes with gold and aluminium. By investigating the electrical properties and x-ray response of the film, the feasibility of the CdTe as a direct x-ray conversion material was proved.

몬테카를로 시뮬레이션을 이용한 방사선원 위치 검출기의 각도의존성 연구

한무재 ( Moojae Han ),허승욱 ( Seunguk Heo ),신요한 ( Yohan Shin ),정재훈 ( Jaehoon Jung ),김교태 ( Kyotae Kim ),허예지 ( Yeji Heo ),이득희 ( Deukhee Lee ),조흥래 ( Heunglae Cho ),박성광 ( Sungkwang Park ) 한국방사선학회 2019 한국방사선학회 논문지 Vol.13 No.1

산업 비파괴 분야에서 사용되는 방사선원은 장비의 노후화 및 작업자의 부주의로 인해 선원이 노출되는 사고가 발생되어 왔다. 이에 선원의 위치를 실시간으로 추적할 수 있는 안전관리 시스템의 필요성이 부곽되고 있다. 이에 본 연구에서는 방사선원의 위치 추적을 위한 line-array 선량계를 구성하는 unit-cell 선량계 단위의 각도의존성을 분석하기 위해 Monte Carlo Simulation을 수행하였다. 그 결과 각 기울기에서 상위 10% 수치에 대한 오차율은 0°에서 5.90%, 30°에서 8.08%, 60°에서 20.90%의 오차율을 보였다. 총 흡수선량의 비율은 0°(100%)를 기준으로 30°에서 83.77%, 60°에서 53.36%로 나타났으며 기울기가 증가함에 따라 낮아지는 경향성을 보였다. 모든 기울기에서 최대 수치는 30°의 No. 9에서 나타났으며, No. 10에서는 7.24% 낮아지는 경향성을 보였다. 본 연구 결과 각도의존성은 크게 발생되는 것으로 나타났으며, 이를 낮추기 위해서는 선원과 line-array 선량계의 적정거리는 1 cm 이상의 거리에서 유지해야 하는 것으로 사료된다. Radiation sources used in the field of industrial non-destructive pose a risk of exposure due to ageing equipment and operator carelessness. Thus, the need for a safety management system to trace the location of the source is being added. In this study, Monte Carlo Simulation was performed to analyse the angle dependence of the unit-cell comprising the line-array dosimeter for tracking the location of radiation sources. As a result, the margin of error for the top 10% of each slope was 5.90% at 0°, 8.08% at 30°, and 20.90% at 60°. The ratio of the total absorbed dose was 83.77% at 30 ° and 53.36% at 60 ° based on 0 °(100%) and showed a tendency to decrease with increasing slope. For all gradients, the maximum number was shown at 30° No. 9 pixels, and for No. 10, there was a tendency to drop 7.24 percent. This study has shown a large amount of angle dependence, and it is estimated that the proper distance between the source and line-array dosimeters should be maintained at a distance of not less than 1 cm to reduce them.

비파괴 검사 분야의 방사성 동위원소 위치추적을 위한 반도체 화합물의 적용 가능성 연구

신요한 ( Yohan Shin ),한무재 ( Moojae Han ),정재훈 ( Jaehoon Jung ),김교태 ( Kyotae Kim ),허예지 ( Yeji Heo ),이득희 ( Deukhee Lee ),조흥래 ( Heunglae Cho ),박성광 ( Sungkwang Park ) 한국방사선학회 2019 한국방사선학회 논문지 Vol.13 No.1

Co-60 및 Ir-192 등의 방사성 동위원소가 비파괴 검사(Non-Destructive Test; NDT) 등의 분야에서 널리 쓰임에 따라 방사선 안전관리가 매우 중요시되고 있다. 본 연구에서는 요오드화수은(Mercury(Ⅱ) Iodide; HgI₂) 의 선원추적 시스템 적용 가능성을 평가하였다. HgI2로 제작된 Unit cell 센서의 신뢰도 검증을 위한 전기적 특성평가를 수행한 후, 방사선에 대한 센서의 위치의존성을 분석하고, Planning system의 선량 분포와 비교 하였다. 평가결과, R-sq>0.99 이상의 선형성과 CV<0.015 이하의 재현성을 보이며 신뢰도가 높은 것으로 나타났다. 또한, 위치의존성 평가에서는 센서의 isocenter에서 최댓값이 측정되었으며, 거리에 따라 점진적 감소를 나타냈다. 그러나 Planning system 상의 선량 분포 데이터와는 최대 30%의 차이를 보였는데, 센서는 단일지점으로부터 데이터를 수집하는 Planning system과 달리 면적으로부터 수집하기 때문으로 사료된다. Radiation safety management is being considered very important since radioactive isotopes such as Co-60 and Ir-192 are widely used in fields such as non-destructive test(NDT). In this study, the applicability of Mercury(Ⅱ) Iodide(HgI₂) source for tracing system was evaluated. To make sure the unit cell sensor’s reliability, we evaluated the electrical properties of the sensor made with HgI2, and then position dependence of the sensor was analyzed and compared with the dose distribution from the planning system. As a result of the evaluation, high reliability of the sensor was shown through the linearity of R-sq > 0.990 and reproducibility of CV < 0.015. In the position dependence evaluation, the maximum value was measured at the isocenter of the sensor and gradually decreased according to the distance. However, the dose distribution data from the planning system was turned out that has difference with that of the sensor up to 30%. This seems to come from the difference between single-point measuring based planning system and area measuring based sensor.