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하창완(Chang-Wan Ha),이동욱(Dongwook Lee),윤병호(Byungho Yoon),류근호(Keun-Ho Rew),김경수(Kyung-Soo Kim) 제어로봇시스템학회 2014 제어·로봇·시스템학회 논문지 Vol.20 No.11
In this paper, we discuss the relation between the motion profile and pre-filter. As previously reported in various literatures [1-3], a tuned motion profile can effectively reduce residual vibration by placing inherent zeros of the motion profile at the vibratory pole of systems similar to the role of the input shaping technique. From the results, we factorize the motion profile into a basis function and an input shaper. In contrast to the previously reported impulse-sequence-based input shapers, the input shaper extracted from the motion profile has unique characteristics. Thanks to the characteristics of the input shaper extracted from the motion profile, it has advantages to reduce the vibrations caused by not only the modeled vibratory mode but also unmodeled dynamics which exist in higher frequency ranges.
입력성형기를 이용한 자기부상열차 부상 과도응답특성 개선
하창완(Chang-Wan Ha),한형석(Hyung-Suk Han),임재원(Jaewon Lim),김창현(Chang-Hyun Kim),이종민(Jong-Min Lee) 한국철도학회 2014 한국철도학회 학술발표대회논문집 Vol.2014 No.10
본 논문은 자기부상열차 부상 혹은 착지 시 객차의 과도응답특성을 개선하기 위해 입력성형기를 활용한 제어계를 소개하는데 목적이 있다. 자기부상열차 부상 혹은 착지시 승객이 탑승하는 객차의 과도응답특성을 개선하기 위해 기존에는 부상속도를 느리게 하여 대차와 객차간의 상대진동을 최소화하려는 노력이 주를 이루었는데 본 논문에서는 입력성형기를 이용하여 기준입력을 성형함으로써 객차를 진동 없이 부드럽게 부상시키는 방법을 소개하고 제안된 방법을 시뮬레이션을 통해 검증하고자 한다. This paper aims to improvement of transient response for maglev train using input shaping technique when a maglev train is levitated or landed. By convolving the input shaper and the reference command, the shaped reference command can be generated. When the train follows the shaped reference command shaped with the input shaper, the motion-induced vibration can be eliminated. The proposed approach is validated by simulation.
하창완(Chang-Wan Ha),이동희(Dong-Hee Lee),안진우(Jin-Woo Ahn) 전력전자학회 2011 전력전자학술대회 논문집 Vol.2011 No.7
본 논문에서는 컨트롤러를 부착한 사람의 팔 움직임을 따라하는 Robot Arm에 대해 기술한다. 구부러짐에 따라 저항값이 다르게 나오는 flexible sensor를 관절마다 부착하여 사람의 팔의 움직임에 따라 만들어진 Data를 Analog Digital Converting 과 Digital Filtering을 거쳐 데이터를 안정화 있게 로봇팔로 전송 하도록 설계하였다.
OLED 디스플레이 증착공정용 초정밀 자기부상 물류이송시스템 개발
하창완(Chang-Wan Ha),김창현(Chang-Hyun Kim),임재원(Jaewon Lim) 대한기계학회 2018 大韓機械學會論文集A Vol.42 No.12
분진과 수분에 취약한 OLED 증착공정에서는 고청정의 물류이송시스템 개발이 시급하다. 현재 사용 중인 롤러방식의 이송시스템은 분진발생과 마찰력과 같은 비선형적인 요인에 의해 정밀제어 구현이 어려운 것이 현실이다. 이를 극복하고자 본 연구에서는 자기부상기술을 활용한 물류이송시스템을 개발하였다. 특히, 안정적인 부상과 부상공극변동을 최소화하기 위한 부상제어기 설계와 해석에 대해 본 연구에서 자세히 소개하였다. 개발한 시스템의 실효성을 검증하기 위해 10<SUP>-3</SUP> torr급 진공환경에서 저속주행과 고속주행 실험을 수행하였으며 매우 높은 제어정밀도가 유지되는 것을 확인하였다. 또한 장시간 신뢰성을 검증하기 위해 12시간 연속구동 실험을 수행하였으며 장기 운영에서도 제어성능이 유지되는 것을 확인하였다. In an OLED display evaporation process, which is vulnerable to dust and moisture, the development of a high-accuracy transport system is vital. It is difficult to implement precise control of a conventionally used roller-based transport system owing to nonlinear factors such as friction and the generation large amounts of dust. To tackle this issue, we developed a transport system using magnetic levitation technology. In this paper, the design of the levitation controller is introduced. In particular, both the absolute stability of the designed feedback system and the relative stability are addressed. To verify the effectiveness of the developed system, low- and high-speed experiments were carried out under a vacuum environment. Moreover, to verify the long-term reliability of the designed system, 12-h continuous driving experiments were conducted.
잔류진동 저감을 위한 비대칭 S-curve 프로파일의 영점 배치법
하창완(Chang-Wan Ha),류근호(Keun-Ho Rew),김경수(Kyung-Soo Kim),김수현(Soo-Hyun Kim) 제어로봇시스템학회 2012 제어·로봇·시스템학회 논문지 Vol.18 No.4
Robust tuning rules of the motion profile are proposed to minimize the residual vibration. For asymmetric S-curve profile, tuning rules are analytically formulated using Laplace-domain approach. When the system modeling is known exactly, by placing a single zero of the motion profile on the pole of the system, the residual vibration can be perfectly eliminated under undamped system. However, if there are some amounts of the modeling errors, the residual vibration significantly increases. To track this issue, the robust tuning rules against modeling error are discussed. One of the proposed robust tuning rules is placing the multiple zeros of the motion profile on the pole of the system, and the other is placing the zeros of the motion profile around the pole of the system. Thanks to the proposed robust tuning rules, motion profile becomes more robust to modeling errors while minimizing the residual vibration. By simulation, the effectiveness of the proposed robust tuning rules is verified.