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최형윤(Hyeong Yoon Choi),배영철(Young Chul Bae),문용선(Yong Sun Moon) 한국전자통신학회 2007 한국전자통신학회 논문지 Vol.2 No.4
ISO15754 표준의 개방형 객체 모델링 및 프로파일링 기술을 적용하여 개발할 휴머노이드 로봇의 설계 및 구현에 대한 개방화된 개발 방법론을 제안한다.
인간의 신경학적 모델에 기반한 로봇팔의 내부 통신망 설계
최형윤(Hyeong-Yoon Choi),문용선(Yongsun Moon),김이곤(Yi-Gon Kim),배영철(YoungChul Bae) 한국지능시스템학회 2007 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 Vol.17 No.1
본 논문에서는 휴머노이드 로봇에 적용 가능한, 미래형 로봇의 발전방향인 “개방화”, “네트워크화”, “모듈화” 개념을 만족하는 새로운 구조의 로봇 설계를 위해 인간의 신경학적 모델을 이용한 기법을 제시하고 이를 기반으로 한 로봇에 적용하기 위한 SERCOS 통신 기반의 로봇 팔에 대한의 내부 통신망 설계 방법을 제시하였다.
문용선,강성률,최형윤,Moon Yong-Seon,Kang Sung-ryul,Choi Hyeong-Yoon 한국정보통신학회 2006 한국정보통신학회논문지 Vol.10 No.9
현대는 과학의 발달로 점차 고령화 사회가 되면서 인간의 수명이 늘어나고 있어 장애를 갖는 장애인이 늘어나고 있다. 이러한 장애인을 위해 홈에서 가사 일을 도울 수 있는 홈 서비스 로봇의 개발이 이루어지고 있고, 이에 대한 기술로 인터페이스를 중요시하고 있다. 본 논문에서는 홈에서 인간과 로봇간의 인터페이스를 위한 음성 인식과 스테레오 카메라를 이용하여 음성에 따라 스테레오 카메라에 들어오는 물체의 거 리를 측정하였다. Present age the allotted span is increasing as becoming agining society gradually by scientific development and handicapped person who have native, acquired drag as long as is in mechanization of life culture is increasing. In this research to control robot through speech recognition controlling robot for handicapped person.
Turbine Load Set 조정을 위한 Digital Unit 개발
문용선,정호진,강성률,최형윤,Moon Yong-Seon,Jeong Ho-Jin,Kang Sung-Ryul,Choi Hyeong-Yoon 한국정보통신학회 2005 한국정보통신학회논문지 Vol.9 No.3
Turbine Load Set Motor장치는 노후화 된 화력 발전소에서 출력 부하를 결정하는 중요한 장치로서, Motor를 가변하면서 발전 출력 부하를 조정하게 된다. 이러한 종래 발전시스템에서는 Set Up Range를 운영자가 수동으로 조작한 Set Up값에 따라 Motor를 회전시키게 되며, Motor를 포함한 내부적 동작에 의해서 발전 출력 부하 결정이 이루어지게 된다. 따라서 본 논문에서는 수동적으로 출력부하를 작동되는 Turbine Motor Drive Unit를 대처할 수 있는 Digital Drive Unit 장치를 개발하여 기존 Turbine Load Set Motor 성능을 지닐 수 있는 장비를 구현한다. 또한 구현한 Digital Drive Unit을 바탕으로 발전 출력 부하를 결정하는 기본 기능을 기존 Motor Drive Unit과 연결하여 작동될 수 있도록 제어 알고리즘 구현과 구현된 제어 시스템을 통해 기존 Turbine Load Set Motor Drive와 연결 가능성을 확인한다. As important device that decide output load in superannuated thermoelectric power plant which do Turbine Load Set Motor device. This generation of electric power system operated Set Up Range Motor according to Set Up value that operator manufactures by hand circumvolve, and generation of electric power output load derision is consisted by internal action including Motor Therefore, in this research passively output load operated Turbine Motor Drive equipment that can have existing Turbine Load Set Motor Performance developing Digital Drive Unit device design. Also control algorithm implementation and existing Turbine Load Set Motor Drive and connection possibility through designed controlling system to connect basis function that decide development output load with Digital Drive Unit that designed also with existing Motor Drive Unit and can be operated.
인간의 신경학적ㆍ생태학적 모델에 기반한 로봇 팔 설계 기법
배영철(Youngchul Bae),최형윤(Hyeong-Yoon Choi),문용선(Yongseon Moon) 한국지능시스템학회 2007 한국지능시스템학회논문지 Vol.17 No.4
현재 휴머노이드 로봇기술은 로봇의 제작과 기술의 구현에만 초점이 맞추어져 있으며, 로봇 개발을 위한 분석, 설계, 구현, 통합 등의 개발 메커니즘들에 대한 개방화된 방법론은 개발되어 않았다는 문제점이 있다. 본 논문에서는 현재까지 나타난 휴머노이드 로봇의 문제점을 극복하고, 미래형 로봇의 발전방향인 “개방화”, “네트워크화”, “모듈화” 개념을 만족하는 새로운 구조를 설계하기 위한 인간 팔의 형태학적ㆍ신경학적 모델을 제시하고 이를 기반으로 로봇의 각 관절 설계와 기구학적 모델에 의한 휴머노이드 로봇 팔의 설계 방법을 제시하였다. Current humanoid robot technology has a problem of lacking opened methodology about mechanisms of analysis, design, implementation, and integration for robot development but is focused only on manufacture robot and implementation of technology. In this paper, to overcome problems of humanoid robots that have been shown since and for construction of new structure which satisfy the concept of opening, networking, and modularization that is the development direction of future robot, we proposed morphological and neurological model of human arm and design method of humanoid robot arm based on the each joint design and kinematics model.