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퍼망간네이트-옥살산에 의한 아크릴아마이드 수용성중합에서의 첨가제 효과
이채주,이종광 慶尙大學校 1986 論文集 Vol.25 No.2
The polymerization of Acrylamide initiated by MnO4-H2C2O4 redox pair has been studied in aqueous media at 35±0.2℃ in nitrogen armosphere. The rate of polymerization is independent of activator concentration (2×10-3 to 4.5×10-3 mole/1) expect at very high (above 6.3×10-3 mole/1) concentration. The initial rate of polymerization has been found to be proportional to nearly 1.17 power of low catalyst concentration (2.3×10-4 to 6.25×10-4 mole/1) and nearly the first power of low monomer concentration (1.47×10-3 to 3.3×10-3 mole/1). The overall energy of activation has been found to be 10.99kcal/mole within the temperature range 30-50℃. The effects of various additives have been studied. Organic solvents and salts depress the initial rate but small amounts of manganous salts(MnSO4, MnCl2) increase the initial rate to a considerable extent. A complexing agent(NaF) and anionic and cationic surfactants show marked influence on the rate of polymerization. The intrinsic viscosity in aqueous acrylamide solution at 30±0.1℃ was 1.01 and the molecular weight of the polyacrylamide was 63,900.
Receding Horizon Next-Best-View 계획법 기반의 보로노이 편향 3차원 군집 로봇 탐사 알고리즘
이재호 ( Jaeho Lee ),이채주 ( Chaeju Lee ),정우창 ( Woochang Jung ),송수환 ( Soohwan Song ),조성호 ( Sungho Jo ) 한국정보처리학회 2016 한국정보처리학회 학술대회논문집 Vol.23 No.2
본 연구에서는 군집 로봇 체계에서 next-best-view(NBV)의 결정과 경로 계획(path planning)을 동시에 수행하는 효율적인 3 차원 탐사 알고리즘을 제안한다. NBV 결정 및 경로 계획을 동시에 수행하는 단일 로봇 탐사 알고리즘에는 최근에 제안된 RH-NBVP[1]가 있다. 우리는 각 로봇에게 효율적으로 탐사 영역을 분배하는 Voronoi-biased multi-RRTs(VB-MRRTs)를 제시하며,이를 통해 군집 로봇 체계에 RH-NBVP 를 적용한다. 제시한 VB-MRRTs 가 공간을 얼마나 점유하는지 분석하였으며,3 차원 시뮬레이션 상의 군집 로봇 체 계에서 VB-MRRTs 가 적용된 RH-NBVP 의 탐사율 향상을 확인하였다.