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이윤형(Yun-Hyung Lee),안종갑(Jong-Kap Ahn),소명옥(Myung-Ok So),이준탁(Jun-Tack Lee) 한국마린엔지니어링학회 2007 한국마린엔지니어링학회 학술대회 논문집 Vol.2007 No.-
A simple tuning methods of PI, PD and PID controller are proposed for an integrating process with time delay. This is based on matching the coefficients of corresponding powers of s in the numerator and that in the denominator of the closed-loop transfer function. For set-point tracking problem, the derived controller is found to be a PD controller which is shown by Lee's tuning rule based on minimizing the performance indexes (lSE, IAE, ITAE) using a real-coded genetic algorithm. A method can be also proposed PI, PID controllers according to tuning parameter lambda (A) similar to IMC method. Simulation example is given to illustrate the set-point tracking performance of the proposed method.
이윤형,안종갑,진강규,소명옥,Lee, Yun-Hyung,Ahn, Jong-Kap,Jin, Gang-Gyoo,So, Myung-Ok 한국마린엔지니어링학회 2007 한국마린엔지니어링학회지 Vol.31 No.4
The design and synthesis of a state feedback controller assumes the feedback of all state variables of the system. However, some state variables are not physical quantifies so that sensors may not be available, or may be too expensive to measure. Hence, a state observer can be an alternative to estimate unmeasurable state variables. This paper therefore presents a scheme for state observer-based stabilization control of inverted pendulum systems. The feedback gain matrices of both the state feedback controller and the state observer are tuned by real-coded genetic algorithms(RCGAs) such that the given performance indices are minimized. The proposed method is demonstrated through simulations.
이윤형,소명옥,황승욱,안종갑,김민정,진강규,Lee, Yun-Hyung,So, Myung-Ok,Hwang, Seung-Wook,Ahn, Jong-Kap,Kim, Min-Jung,Jin, Gang-Gyoo 한국마린엔지니어링학회 2006 한국마린엔지니어링학회지 Vol.30 No.6
Integrating processes are frequently encountered in process industries. In this paper, new tuning formulae of the PID controllers for set-point tracking and load disturbance rejection are presented for integrating processes involving time delay. First, the controller parameter sets are tuned using a real-coded genetic algorithm (RCGA) such that performance criterion(IAE, ISE or ITSE) is minimized. Then, tuning rules are addressed using tuned PID parameter sets. tuning model and another RCGA. The performances of the proposed rules are tested on two processes.
조직특성·직무특성이 노인요양보호사의 임파워먼트에 미치는 영향요인에 관한 연구
이윤형(Yun Hyung Lee),이선자(Sun Ja Lee) 연세대학교 사회복지연구소 2008 한국사회복지조사연구 Vol.19 No.-
본 연구는 장기요양보험제도하에서 노인부양 활동을 하고 있는 요양보호사의 서비스 질을 향상하는 방안을 모색하기 위한 기초자료를 제공하기 위해 시도되었다. 요양보호사의 직무 특성과 조직적 특성이 그들의 임파워먼트에 어떤 관련성이 있는지를 실증적으로 분석하여, 후속연구에 그들 활동의 지속성 제고와 중도 탈락의 예방에 효과적인 기초자료를 제공하는데 목적이 있다. 조사방법은 대구광역시에 위치한 8개의 관련 시설 및 기관에서 현재 활동하고 있는 180명의 요양보호사를 대상으로 설문조사를 하였다. 수집된 자료는 SPSS(Version12.0)와 Amos(Version 16.0)를 이용하여 구조회귀분석을 실시하였다. 본 연구의 결과는 다음과 같다. 첫째, 임파워먼트에 조직적 특성 중 인정과 보상이 직무 특성 중 자율성과 피드백이 각각 정적 상관관계를 가지고 있으며 교육과 개발, 의사결정, 직무다양성, 과업정체성 등이 부적 상관관계를 가지는 것으로 나타났다. 둘째, 구조회귀모형분석 결과 전체적으로 양호한 모형을 얻었고 조직적 특성은 요양보호사 임파워먼트에 직접적인 영향을 미치는 것으로 나타났다. 그러나 직무 특성은 조직적 특성과는 상호관계를 가지는 것으로 나타났지만 임파워먼트에는 간접적인 영향을 미치는 것으로 나타났다. This study was to inform basic data in order to improve service quality of caregivers for long term care system in Korea. Besides, the study was to analyze the relation among activity characteristics, organiztional characteristics, and empowerment of caregivers so that the caregivers would have durability of their activity. The subject was 180 of long term care workers at 8 relative facilities in Daegu, Korea. The data was conducted Structural Regression Model by SPSS(ver. 12.0) and Amos(Ver. 16.0). The results are as below. First, there was significant correlation between organizational characteristics and empowerment, and activity characteristics and empowerment. Second, the study had a good Structural Regression Model and there was direct effect between organizational characteristics and empowerment. However, there was indirect effect between activity characteristics and empowerment.
이윤형(Yun-Hyung Lee),소명옥(Myung-Ok So),진강규(Gang-Gyoo Jin) 한국마린엔지니어링학회 2007 한국마린엔지니어링학회 학술대회 논문집 Vol.2007 No.-
This paper deals with trajectory control of computer simulated mobile robot via fuzzy control. Mobile robot is controlled by Mamdani type fuzzy controller. Inputs of the fuzzy controller are angle between mobil robot and target, changed angle and output is the steering angle, which is control input. Fuzzy rules have seven rules and are selected by human experiential knowledge. The simulation results show that the fuzzy control effectively realize trajectory stabilization of the mobile robot along a given reference target from various initial steering angles.
설계사양을 고려한 AVR 시스템의 PSO 기반 PID 제어기
이윤형(Yun-Hyung Lee) 한국산학기술학회 2018 한국산학기술학회논문지 Vol.19 No.10
비례-적분-미분(PID) 제어기는 단순한 구조와 넓은 범위의 운전영역에서 견고한 성능으로 인해 산업계에서 널리 사용되고 있다. 그러나 제어대상으로서 AVR(Automatic Voltage Regulator)은 전력 시스템의 파라미터의 변동에 강인하지 않다. 따라서 PID 제어기를 사용하여 AVR 시스템의 안정성과 성능을 향상시키는 것이 필요하다. 본 논문에서는 PSO(Partial Swarm Optimization) 알고리즘을 사용하여 AVR 시스템을 위한 최적 PID 제어기 파라미터를 결정하는 새로운 설계 방법을 제시한다. 제안하는 접근법은 쉬운 구현뿐만 아니라 안정된 수렴 특성 및 양호한 계산 효율과 우수한 특성을 갖는다. 또한, 제안 된 PSO-PID 제어기의 성능을 평가하기 위해 새로운 목적함수를 정의한다. 이 목적함수는 최대백분율 오버슈트와 정정시간이 설계사양으로 주어진 경우 이를 반영하기 위한 것이다. 이를 위해 ITAE 평가함수에 제약 조건을 위반하면 벌점을 부과하도록 하여 PSO 알고리즘이 PID 제어기 파라미터를 탐색할 때 설계사양을 만족하도록 하게 한다. 최종적으로 컴퓨터 시뮬레이션을 통해 제안한 PSO-PID 제어기는 단자전압 계단응답에 대해 주어진 설계사양을 만족할 뿐만 아니라 다른 유사한 최근의 연구보다 더 우수한 제어 성능을 보임을 확인하였다. The proportional-integral-derivative(PID) controller has been widely used in the industry because of its robust performance and simple structure in a wide range of operating conditions. However, the AVR(Automatic Voltage Regulator) as a control system is not robust to variations of the power system parameters. Therefore, it is necessary to use PID controller to increase the stability and performance of the AVR system. In this paper, a novel design method for determining the optimal PID controller parameters of an AVR system using the particle swarm optimization(PSO) algorithm is presented. The proposed approach has superior features, including easy implementation, stable convergence characteristic and good computational efficiency. In order to assist estimating the performance of the proposed PSO-PID controller, a new performance criterion function is also defined. This evaluation function is intended to reflect when the maximum percentage overshoot, the settling time are given as design specifications. The ITAE evaluation function should impose a penalty if the design specifications are violated, so that the PSO algorithm satisfies the specifications when searching for the PID controller parameter. Finally, through the computer simulations, the proposed PSO-PID controller not only satisfies the given design specifications for the terminal voltage step response, but also shows better control performance than other similar recent studies.
이윤형(Yun-Hyung Lee),진강규(Gang-Gyoo Jin),소명옥(Myung-Ok So) 한국항해항만학회 2007 한국항해항만학회 학술대회논문집 Vol.2 No.추계
컨테이너 크레인의 수학적 모델 정확도는 모델 내부 파라미터 값의 정확도에 의해 결정되나, 기술적 혹은 환경적인 문제로 내부 파라미터의 정확한 값을 알지 못하는 경우가 빈번히 발생하기도 한다. 이 경우에는 시스템의 입.출력 데이터에 근거하여 모델의 파라미터를 추정해야 하는데, 본 논문에서는 입.출력 데이터와 RCGA가 결합된 모델조정기법을 이용하여 모형 컨테이너 크레인 모델의 파라미터를 추정하는 방법을 보인다. 또한, 이렇게 추정한 모델에 또 다른 RCGA를 적용하여 제어에 필요한 이득행렬을 탐색한다. 제안하는 파라미터 추정법과 제어는 컨테이너 크레인의 모형실험장치에 적용하고, 실험을 실시하여 그 유효성을 검증한다. In this paper, we presents a scheme for the parameter estimation and optimal control scheme for apparatus of container crane system. For parameter estimation, we construct the open loop of the container crane system and estimate its parameters based on input-output data, a real-coded genetic algorithm(RCGA) and the model adjustment technique. The RCGA plays an important role in parameter estimation as an adaptive mechanism. For controller design, state feedback gain matrix is searched by another RCGA and the estimated model. The performance of the proposed methods are demonstrated through a set of simulation and experiments of the experimental apparatus.