http://chineseinput.net/에서 pinyin(병음)방식으로 중국어를 변환할 수 있습니다.
변환된 중국어를 복사하여 사용하시면 됩니다.
영상위치센서와 초음파센서를 사용한 전 방향 이동로봇의 자동주차 제어기
윤힘찬(Him Chan Yun),박태형(Tae Hyoung Park) 제어로봇시스템학회 2015 제어·로봇·시스템학회 논문지 Vol.21 No.6
This paper proposes an auto-parking controller for omnidirectional mobile robots. The controller uses the multi-sensor system including ultrasonic sensor and camera. The several ultrasonic sensors of robot detect the distance between robot and each wall of the parking lot. The camera detects the global position of robot by capturing the image of artificial landmarks. To improve the accuracy of position estimation, we applied the extended Kalman filter with adaptive fuzzy controller. Also we developed the fuzzy control system to reduce the settling time of parking. The experimental results are presented to verify the usefulness of the proposed controller.
윤힘찬(Him-Chan Yun),우대웅(Dae Woong Woo),이건복(Gunbok Lee),박위상(Wee Sang Park) 한국자동차공학회 2011 한국자동차공학회 학술대회 및 전시회 Vol.2011 No.11
본 논분에서는 전기자동차의 타이어를 통해 전력을 무선으로 전달받는 방법을 제안한다. 전력은 자기 공명 결합 원리에 의해 무선으로 전송되며, 이를 구현하기 위해 타이어에 수신 코일과 급전부를 내장하였다. 수신된 전력은 전력결합기로 합하여 타이어 중앙에 위치하는 중계 코일을 통해 차체로 전달된다. 시뮬레이션은 스파이럴 형태를 갖는 한 쌍의 송수신 코일에 대해 수행되었다. 타이어 모델은 한 면이 perfect electric conductor 이고 나머지 면이 styrene-butadiene rubber 로 설정하였다. 송산단과 수산단의 거리가 105 ㎜ 일 때, 53.82 ㎒ 에서 약 91.4 %, 55.28 ㎒에서 약 92.9 % 의 효율을 얻었다. 본 논문에서 제안한 방법은 지면과 밀착되어 있는 타이어를 이용하여 송수신 코일간의 거리를 최소화 하는 방법으로서 기존의 차체 하부에 수신 코일을 장착하는 방법이 갖는 거리로 인한 효율 감소의 문제점을 해결할 수있을 것으로 기대된다.