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스윙 암 컨디셔너의 기구학적 해석을 통한 CMP 패드 프로파일 변화에 관한 연구
오지헌,이상직,이호준,조한철,이현섭,김형재,정해도,Oh, Ji-Heon,Lee, Sang-Jik,Lee, Ho-Jun,Cho, Han-Chul,Lee, Hyun-Seop,Kim, Hyoung-Jae,Jeong, Hae-Do 한국전기전자재료학회 2008 전기전자재료학회논문지 Vol.21 No.11
There are many factors to affect polishing performance normally in chemical mechanical polishing (CMP) process. One of the factors is a pad profile. A pad profile has not been considered as a significant factor. However, a pad profile is easily changed by conditioning process in CMP, and then changed pad profile affects polishing performance. Therefore, understanding how the pad profile is changed by conditioning process is very important. In this paper, through the simulation based on kinematic analysis, the variation of the pad profile was described in accordance with difference condition of conditioning process. A swing-arm type conditioner was applied in this simulation. A swing-arm type conditioner plays a role of generating asperities on pad surface. The conditions of conditioing process to get uniform removal were also investigated by comparing the simulation with the experiment.
1인 가구의 반려견 분리불안 완화를 위한 제품디자인 제안
오지헌(Oh, Ji Heon),김관배(Kim, Kwan Bae) 한국디자인리서치학회 2020 한국디자인리서치 Vol.5 No.2
반려동물을 입양하는 1인 가구가 증가함에 따라 집에서 혼자 시간을 보내는 반려동물이 늘어나고 있으며, 동시에 분리불안을 겪는 반려동물 또한 늘어나고 있다. 특히, 반려견의 분리불안은 공격성 및 이상행동을 유발하며, 문제를 발생시킨다. 이를 해결하기 위해 반려견의 분리불안 완화를 위한 제품이 출시되고 있지만, 한계가 있음을 확인하였다. 이에 본 연구는 반려견 분리불안 완화를 위한 새로운 제품디자인을 제안하여 1인 가구가 반려견을 양육하는 데 있어 도움을 주고 시장 활성화를 위한 실무적 기초자료를 제공하는 데 목적이 있으며, 이를 위해 FGI를 통해 제품의 개발 방향을 설정하고, 이에 따라 노즈워크 장난감과 크레이트로 구성된 반려견 분리불안 완화 제품을 디자인하였으며, 전문가의 검증 및 평가를 통해 효과성을 검증하였다. As the number of one-person households adopting pets increases, more pets are spending time alone at home, and at the same time, more pets are experiencing separation anxiety. In particular, companion dogs separation anxiety causes aggression and abnormal behavior and causes problems. To solve this problem, products are being released to ease separation anxiety of companion dogs, but there are limitations. Therefore, the purpose of this study is to provide practical basic data for the promotion of the market by proposing a new product design to alleviate companion dogs separation anxiety, and to help one-person households raise companion dogs. To this end, the company set the direction of development of products through FGI, designed a product composed of nosework toys and crates, and verified its effectiveness through expert verification and evaluation.
행동 복제 강화학습 및 딥러닝 사물 부분 검출 기술에 기반한 사람형 로봇손의 사물 조작
오지헌 ( Ji Heon Oh ),류가현 ( Ga Hyun Ryu ),박나현 ( Na Hyeon Park ),( Edwin Valarezo Añazco ),( Patricio Rivera Lopez ),원다슬 ( Da Seul Won ),정진균 ( Jin Gyun Jeong ),장윤정 ( Yun Jung Chang ),김태성 ( Tae-seong Kim ) 한국정보처리학회 2020 한국정보처리학회 학술대회논문집 Vol.27 No.2
최근 사람형(Anthropomorphic)로봇손의 사물조작 지능을 개발하기 위하여 행동복제(Behavior Cloning) Deep Reinforcement Learning(DRL) 연구가 진행중이다. 자유도(Degree of Freedom, DOF)가 높은 사람형 로봇손의 학습 문제점을 개선하기 위하여, 행동 복제를 통한 Human Demonstration Augmented(DA)강화 학습을 통하여 사람처럼 사물을 조작하는 지능을 학습시킬 수 있다. 그러나 사물 조작에 있어, 의미 있는 파지를 위해서는 사물의 특정 부위를 인식하고 파지하는 방법이 필수적이다. 본 연구에서는 딥러닝 YOLO 기술을 적용하여 사물의 특정 부위를 인식하고, DA-DRL 을 적용하여, 사물의 특정 부분을 파지하는 딥러닝 학습 기술을 제안하고, 2 종 사물(망치 및 칼)의 손잡이 부분을 인식하고 파지하여 검증한다. 본 연구에서 제안하는 학습방법은 사람과 상호작용하거나 도구를 용도에 맞게 사용해야하는 분야에서 유용할 것이다.
딥 러닝 시각 지능과 경로 탐색을 통한 사람형 로봇손의 목표 물체 파지 시스템
류가현(Ga Hyeon Ryu),오지헌(Ji-Heon Oh),정진균(Jin Gyun Jeong),정환석(Hwanseok Jung),이진혁(Jin Hyuk Lee),Patricio Rivera Lopez,김태성(Tae-Seong Kim) 한국통신학회 2022 한국통신학회 학술대회논문집 Vol.2022 No.2
다중 물체 환경에서 사람형 로봇손이 목표 물체를 파지하기 위해서는 목표 물체 인식, 충돌 없는 경로 설정, 사람형 로봇손의 물체 파지 지능이 필요하다. 본 논문에서는 딥 러닝 Mask R-CNN 을 통해 물체를 검출하고 3D 정보를 인식한 후, RRT-Connect 경로 탐색 알고리즘으로 충돌 회피 경로를 파악하고, 최종적으로 사람형 로봇손이 다중 물체 속에서 목표 물체를 파지하고 이동하는 하드웨어 시스템을 구현한다.
다국적기업의 무역·투자에서 발생하는 기업책임경영(RBC) 및 기업인권(BHR) 관련 분쟁사례와 시사점
안건형(Keon-Hyung AHN),오지헌(Ji-Heon OH) 한국무역상무학회 2020 貿易商務硏究 Vol.88 No.-
다국적기업들은 국경을 초월하여 구축된 글로벌 공급망을 통하여 경제적 이익을 향유해왔을 뿐만 아니라 상당한 사회적 영향력을 가지게 되었는바, 이제 그에 상응하는 다국적기업들의 사회적 책임 내지 기업책임경영(RBC)의 중요성이 점점 강조되고 있다. 특히 글로벌 공급망 내 사업현장에서의 인권 침해에 대한 우려의 목소리가 높아지는 가운데 기업인권(BHR) 관련 분쟁들도 점차 증가하고 있는 추세이다. 그리고 이러한 다국적기업을 상대로 한 분쟁들은 종래와 같이 기업의 리스크 관리 대상에 그치는 것이 아니라 기업의 평판과 투자가치, 나아가 기업의 경영 활동과 지속가능성에까지 상당한 영향력을 미칠 것으로 보이는바, 우리 기업들도 그에 대한 대응방안을 수립하고 적극 대응해야할 시점에 이르렀다. 본 논문에서는 기업책임경영 및 기업인권과 관련된 미국, 영국, 프랑스 등 주요 해외국가들의 입법례와 영국, 미국, 독일, 캐나다, 프랑스 등에서 발생한 기업인권 관련 분쟁사례들의 주요 쟁점들과 시사점을 살펴보고, 우리나라 기업들을 위한 실무적 대응방안을 제시하고자 한다. Multinational enterprises have earned economic benefits through their global supply chain crossing borders, in response now the need for their social responsibility or Responsible Business Conduct (RBC) of multinational enterprises is increasingly emphasized. In particular, amid growing concerns over human rights violations at business sites within the global supply chain, disputes over Business and Human Rights (BHR) are also on the rise. And these disputes against multinational enterprises are not only subject to corporate risk management as before, but also likely to have a significant impact on corporate reputation, investment value, and even corporate management activities and sustainability. Therefore it is time for Korean companies to establish and actively respond to them. In this paper, the authors examines the trend of legislative movement and cases regarding business and human rights in notable countries such as the United States, the United Kingdom, France, Germany and Canada, and present the need for human rights management as a more positive and active measure.
휴먼형 로봇 손의 사물 조작 수행을 이용한 인간 행동 복제 강화학습 정책 최적화 방법 성능 평가
박나현 ( Na Hyeon Park ),오지헌 ( Ji Heon Oh ),류가현 ( Ga Hyun Ryu ),( Edwin Valarezo Añazco ),( Patricio Rivera Lopez ),원다슬 ( Da Seul Won ),정진균 ( Jin Gyun Jeong ),장윤정 ( Yun Jung Chang ),김태성 ( Tae-seong Kim ) 한국정보처리학회 2020 한국정보처리학회 학술대회논문집 Vol.27 No.2
로봇이 사람과 같이 다양하고 복잡한 사물 조작을 하기 위해서 휴먼형 로봇손의 사물 파지 작업이 필수적이다. 자유도 (Degree of Freedom, DoF)가 높은 휴먼형(anthropomorphic) 로봇손을 학습시키기 위하여 사람 데모(human demonstration)가 결합된 강화학습 최적화 방법이 제안되었다. 본 연구에서는 강화학습 최적화 방법에 사람 데모가 결합된 Demonstration Augmented Natural Policy Gradient (DA-NPG)와 NPG 의 성능 비교를 통하여 행동 복제의 효율성을 확인하고, DA-NPG, DA-Trust Region Policy Optimization (DA-TRPO), DA-Proximal Policy Optimization (DA-PPO)의 최적화 방법의 성능 평가를 위하여 6 종의 물체에 대한 휴먼형 로봇손의 사물 조작 작업을 수행한다. 그 결과, DA-NPG 와 NPG를 비교한 결과를 통해 휴먼형 로봇손의 사물 조작 강화학습에 행동 복제가 효율적임을 증명하였다. 또한, DA-NPG 는 DA-TRPO 와 유사한 성능을 보이면서 모든 물체에 대한 사물 파지에 성공하여 가장 안정적이었다. 반면, DA-TRPO 와 DA-PPO 는 사물 조작에 실패한 물체가 존재하여 불안정한 성능을 보였다. 본 연구에서 제안하는 방법은 향후 실제 휴먼형 로봇에 적용하여 휴먼형 로봇 손의 사물조작 지능 개발에 유용할 것으로 전망된다.
컨디셔닝 공정에 의한 연마 패드 형상 변화의 기구학 해석에 관한 연구
이상직(Sang-Jik Lee),서헌덕(Heon-Deok Seo),오지헌(Ji-Heon Oh),김형재(Hyoung-Jae Kim),정해도(Hae-Do Jeong) 한국기계가공학회 2007 한국기계가공학회 춘추계학술대회 논문집 Vol.2007 No.-
The pad is one of the most important components in the polishing process. The mechanical properties of the pad determine the removal rate and the polishing characteristics. The asperities on the pad surface involve with the mechanical removal from the workpiece surface and the pad profile is affecting the flatness across the workpiece. However, as the polishing is going on, the pad asperities are gradually worn down and the glazed area increases. The removal rate is reduced and the polishing quality becomes poorer due to the pad surface degradation. Therefore, the pad conditioning process is necessary to regenerate the pad surface by breaking up the glazed. The most common conditioning method is to use a rotating disk coated one side with diamond abrasives. The pad surface is restored by the pad cutting of the diamond abrasives. The accumulation of these cutting by the diamond conditioning is unfortunately affecting the profile of the polishing pad, which results in the unstable polishing results. This paper describes the kinematical model for the pad wear and analyzes the effects of kinematical and geometrical parameters in the pad conditioning process using the diamond disk. The kinematical modeling results were correlated with the actual pad profile induced by the pad conditioning.