안현식 정보 및 제어 부문회장

안현식 대한전기학회 2015 전기의 세계 Vol.64 No.1

편광 영상감시 장치를 위한 액정 기반전기적 편광 조절 기술 연구

안현식,임성민,장은정,최윤석 한국전기전자학회 2022 전기전자학회논문지 Vol.26 No.3

In this study, we present a fully automated system that combines camera technology with liquid crystaltechnology to create a polarization camera capable of detecting the partial linear polarization of light reflectedfrom an object. The use of twisted nematic (TN) liquid crystals that electro-optically modulate the polarizationplane of light eliminates the need to mechanically rotate the polarizing filter in front of the camera lens. Imagesobtained using these techniques are imaged by computer software. In addition, liquid crystal panels have beenproduced in a square shape, but many camera lenses are usually round, and lighting or other driving units areinstalled around the lens, so space is optimized through the application of a circular liquid crystal display. Through the development of this technology, an electrically switchable and space-optimized liquid crystal polarizeris developed. 본 연구에서는 영상감시 장치에 액정 기반 편광 제어 기술을 결합하여 피사체에서 반사된 빛의 부분 선형 편광을 제거할 수 있는편광 영상감치 장치 시스템을 제안한다. 빛의 편광 방향을 전기 광학적으로 변조하는 TN(Twisted Nematic) 액정을 사용하면 카메라 렌즈 앞에서 편광 필터를 기계적으로 회전할 필요가 없다. 이러한 기술을 사용하여 얻은 여러 편광 이미지는 컴퓨터 소프트웨어에 의해 이미지화된다. 또한 액정 패널은 사각형 형태로 생산되어 왔으나 대부분의 카메라 렌즈는 일반적으로 원형이고 렌즈 주변에조명이나 기타 구동 장치가 설치되어 있어 원형 액정 패널을 적용하여 공간을 최적화하였다. 이 기술의 개발을 통해 전기적으로 전환 가능하고 공간에 최적화된 액정 편광 패널이 개발되었다.

이산시간 비선형 시스템에 대한 반복학습제어

안현식,최종호,김도현 제어로봇시스템학회 1993 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 Vol.1993 No.10

로봇 에이전트의 원격 제어를 위한 가상 3D 인터페이스 시스템

안현식 한국융합신호처리학회 2001 융합신호처리학회 논문지 (JISPS) Vol.2 No.4

최근 생체 모방 시스템과 지능 로봇 등에 대한 관심에 따라 일정한 작업을 스스로 수행하는 로봇 에이전트 시스템에 대한 관심이 높아지고 있다 로봇 에이전트를 보다 인간 친화형으로 제어하기 위한 인터페이스가 요구되고 있는데 본 논문에서는 인터넷 환경에 기반한 로봇 에이전트의 원격 제어 및 모니터링을 위한 가상 3D 인터페이스 시스템을 제안한다. 제안한 시스템은 매니저-에이전트 모델로 설정하고 작업자가 원격지에 있는 매니저에서 가상의 3D사용자 인터페이스 환경하에서 마우스로 로봇 에이전트에게 작업 지시 내용에 따라 스스로 물체의 3차원 형상을 인식하고 이를 목표한 위치로 옮기는 작업을 수행하게 된다. 제안된 시스템은 이 작업의 과정을 가상의 3D 그래픽과 실제 영상을 보여주는 개선된 인터페이스를 제공함으로써 보다 쉽고 인간 친화적인 로봇 에이전트의 제어가 가능함을 보인다. Recently there are lots of concerning on robot agent system working for itself with the trends of the research of bio-mimetic system and intelligent Therefore it is necessary to develop more humanized interface system from communicating with the robot agent. In this paper a virtual 3D interface system is proposed based on Internet for remote controlling and monitoring of robot agent. The proposed system is constructed as manager-agent model and a man can order a job at the 3D virtual interface environment of the manager located remotely Then the robot agent detects a 3D profile data from a range finder automatically and the robot moves the object to the new position in real space. The proposed system supports a advanced interface displaying virtual 3D graphics and real moving images and which makes it possible one to manage the robot agent more conveniently.

정적 및 동적 range 검출에 의한 원료 처리 자동화용 vision 시스템

안현식,최진태,이관희,신기태,하영호 대한전자공학회 1997 電子工學會論文誌, S Vol.s34 No.10

Until now, considerable progress has been made in the application of range finding techanique performing direct 3-D measurement from the object. However, ther are few use of the method in the area of the application of material handing. We present a range finding vision system consisting of static and dynamic range finders to automate a reclaimer used for material handling. A static range finder detects range data of the front part of the piles of material, and a height map is obtained from the proposed image processing algorithm. The height map is used to calculate the optimal job path as features for required information for material handling function. A dynamic range finder attached on the side of the arm of the reclaimer detects the change of the local properties of the material with the handling function, which is used for avoiding collision and detecting the ending point for changing direction. the developed vision systm was applied to a 1/20 simulator and the results of test show that it is appropriate to use for automating the material handling.

원근 와핑 보정을 이용한 선광원 레이저 거리 검출

안현식,Ahn, Hyun-Sik 한국융합신호처리학회 2010 융합신호처리학회 논문지 (JISPS) Vol.11 No.3

본 논문에서는 원근 와핑 보정을 이용한 선광원 레이저 거리 검출 시스템을 제안한다. 제안하는 방법은 카메라와 선광원의 선형성의 왜곡이 있을 경우에도 정확도를 높일 수 있는 장점이 있다. 먼저 보정 패널에 표시된 수직이면서 병렬로 배치된 보정점과 투사된 선광원 레이저의 중심 위치를 검출한다. 얻어진 선광원 레이저의 중심위치는 원근 와핑을 이용하여 가까이 있는 보정점들로부터 실제 좌표를 계산함으로써 보정 데이터를 구하고, 동일한 과정을 보정패널을 이동하면서 반복함으로써 보정 파일을 작성한다. 거리데이터 검출은 입력된 선광원 레이저 영상으로부터 중심위치를 구하고, 보정 파일에서 가장 가까운 보정 데이터를 찾아서 선형 보간으로 검출한다. 실험에서는 제안한 선광원 레이저 거리 검출 방법은 비선형적인 광학계에도 불구하고 130mm 깊이 범위에서 0.08mm 내의 오차로 거리 측정이 가능함을 보인다. In this paper, a slit light laser range finding method using perspective warping calibration is proposed. This approach has an advantage to acquire relatively high accuracy, although the optical system is nonlinear. In the calibration, we detect the calibration points which are marked on the calibration panel and acquire the center position of the slit light laser in the image, which are used for computing the real positions of the slit light by using perspective warping. A calibration file is obtained by integrating the calibration data with the transition of the panel. The range data is acquired by interpolating the center position of the slit light laser to the calibration coordinates. Experimental results show that the proposed method provides the accuracy of 0.08mm error in depth range of 130mm with the low cost optical system.

퍼지 모델에 기초한 게인 스케쥴링 최적제어기의 설계

안현식,성영락 국민대학교 생산기술연구소 2003 공학기술논문집 Vol.26 No.-

This paper presents an LQR design method for nonlinear multi-variable systems using fuzzy model-based gain scheduling. For the design of LQR, the nonlinear system is first represented by Takagi- Sugeno’s(T-S) fuzzy model. In T-S fuzzy model, nonlinear system is represented by a set of linear models, and the stability of control system is analyzed. The proposed gain scheduling LQR is applied to the nonlinear inverted pendulum system, and it is illustrated by simulations that the control performance of the proposed method is better than the existing fuzzy optimal method.

고정밀 선형 모터의 지능 제어

안현식 국민대학교 생산기술연구소 2002 공학기술논문집 Vol.25 No.-

In this paper, we formulate the modeling of a linear brushless DC motor with armature coil assembly as a moving part and find a simplified form using dq transformations. A discrete-time repetitive controller, which is one of intelligent controllers, is plugged in the PI-controlled feedback system in order to obtain a higher precision for repetitive inputs. To show the validity and effectiveness of the proposed controller, we perform the simulations for the position control of a linear brushless DC motor. It is illustrated by simulations that the tracking error is much reduced by using the proposed control system for the repetitive inputs.

지역거리 검출에 의한 원료 파일의 형상 관리

안현식 동명정보대학교 1998 東明情報大學校論文集 Vol.1 No.-

In this paper, profile management system consisting of global and local range finders is presented for the automation of large scale material handling. A global range finder detects range data of the front part of the piles of raw material and a profile map is obtained from a 3D profile detection algorithm. A local range finder attached on the side of the arm of the reclaimer detects range data with the handling function dynamically, and a local profile patch is acquired from the range data. A yard profile map manager constructs a yard map by using the 3D profile of the global range finder and revises the map by replacing it with the local profile patch obtained from the local range finder. The developed vision system was applied to a 1/20 simulator and the results of test show that it is appropriate to use for automating the material handling.

동적 ID 할당과 샘플링 주기 결정 기법을 결합한 CAN 기반 제어시스템의 효율적인 네트워크 관리기법

안현식,기영훈,안봉주,문찬우,정구민,김도현,이영대 한국인터넷방송통신학회 2007 한국인터넷방송통신학회 논문지 Vol.7 No.6

현재 차량 내 네트워크에서 주로 쓰이는 CAN 프로토콜은 네트워크 내에 다수의 노드가 연결되어 동작하는 경우 우선순위가 낮은 메시지의 전송지연이 심각하게 발생할 수 있다. 이를 해결하기 위해 다양한 제어 방법들이 제안되어 시험되고 있는데, 본 논문에서는 동적 ID 할당 기법을 연료전지 하이브리드 자동차 네트워크 시스템에 적용하여 각 장치들 간의 메시지 전송 지연문제를 해결 하며, 또한 이로 인해 발생하는 차량 내 네트워크 시스템의 수행 주기 변화의 문제점을 샘플링 주기 결정 기법을 이용하여 효율적으로 해결하였다.