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- 저자 : 박제두(Je Doo Park) (검색결과 4 건)
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박제두,김민우,이제영,김희성,이형근,Park, Je Doo,Kim, Minwoo,Lee, Je Young,Kim, Hee Sung,Lee, Hyung Keun 제어로봇시스템학회 2013 제어·로봇·시스템학회 논문지 Vol.19 No.2
This paper proposes an efficient integration method for GPS (Global Positioning System) and INS (Inertial Navigation System). To obtain accuracy and computational conveniency at the same time with low cost global positioning system receivers and micro mechanical inertial sensors, a new mechanization method and a new filter architecture are proposed. The proposed mechanization method simplifies velocity and attitude computation by eliminating the need to compute complex transport rate related to the locally-level frame which continuously changes due to unpredictable vehicle motions. The proposed filter architecture adopts two heterogeneous filters, i.e. position-domain Hatch filter and velocity-aided Kalman filter. Due to distict characteristics of the two filters and the distribution of computation into the two hetegrogeneous filters, it eliminates the cascaded filter problem of the conventional loosly-coupled integration method and mitigates the computational burden of the conventional tightly-coupled integration method. An experiment result with field-collected measurements verifies the feasibility of the proposed method.
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속도 측정치를 활용한 GPS/INS 통합 항법의 Lever arm 오차 보상
박제두(Je Doo Park),김민우(Minwoo Kim),김희성(Hee Sung Kim),이제영(Je Young Lee),이형근(Hyung Keun Lee) 한국항공우주학회 2013 韓國航空宇宙學會誌 Vol.41 No.6
GPS/INS 항법시스템의 설치에 있어서 대다수의 경우 GPS 수신기 안테나는 차량의 외부에 설치하게 되고 IMU는 내부에 설치하게 된다. Lever Arm 오차는 이와 같이 센서의 장착 위치 차이로 인하여 발생하는 구조적인 오차에 해당한다. Lever Arm 오차는 항법성능에 직접적으로 영향을 주기 때문에 적절한 보상이 반드시 필요하다. 본 논문에서는 GPS와 INS의 속도 측정치를 활용하여 임의의 위치에 장착된 두 센서의 Lever Arm 오차를 효과적으로 추정하고 보상하는 방식을 제안하였다. 실험을 통해 제안한 알고리즘의 타당성을 검증하였으며, 항체의 회전운동 구간에서 Lever Arm 오차 보상이 특히 중요함을 보였다. In GPS(Global Positioning System)/INS(Inertial Navigation System) integrated navigation systems, GPS antennas and an inertial measurement units are usually installed outside and inside of the vehicle, respectively. By the difference of installed locations, performance of GPS/INS integrated navigation systems is affected by lever arm errors. For more accurate navigation, lever arm errors need to be compensated correctly since it directly affects the accuracy of navigation states. This paper proposes an effective lever arm error compensation method that utilizes velocity measurements of GPS and INS. By an experiment, feasibility of the proposed algorithm is verified. It is also shown that lever arm compensation is especially important when vehicles are experiencing rotational movements.
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김민우 ( Min Woo Kim ),임준후 ( Joon Hoo Lim ),박제두 ( Je Doo Park ),김희성 ( Hee Sung Kim ),이형근 ( Hyung Keun Lee ) 한국항행학회 2012 韓國航行學會論文誌 Vol.16 No.3
위치결정기법으로 근래에 널리 활용되는 GPS(Global Navigation Satellite System)는 가시성이 확보되지 않은 상황에서는 측위가 어려운 단점을 내포하고 있다. 이와 같은 단점을 극복하고 위치 정확도를 향상시키기 위하여 최근에 영상센서와 기존 항법시스템을 결합하는 복합측위에 대한 연구가 활발하게 이루어지고 있다. 본 논문에서는 GPS 기반 차량 항법의 성능을 보완하기 위하여 GPS와 단일 Webcam을 결합하여 차량의 이동변위를 효과적으로 추정하는 복합측위 방법을 제안하였다. 제안된 방법은 가시 위성이 부족한 구간에서도 2개 이상의 GPS 측정치가 가용할 경우 영상센서 정보를 결합하여 차량 위치해의 정확도를 유지한다. 실측 데이터를 바탕으로 GPS 위성을 2개로 줄인 구간에서도 오차가 바로 발산하지 않고 최대 누적 오차가 N축 방향으로 약 2.5m E축 방향으로 약 3m가 발생하는 것을 확인하였다. It is well known that GPS cannot provide positioning results if sufficient number of visible satellites are not available. To overcome this weak point, attentions have been recently moved to hybrid positioning methods that augments GPS with other sensors. As an extension of hybrid positiong methods, this paper proposes a new method that combines GPS and vision sensor to improve availability and accuracy of land vehicle positioning. The proposed method does not require any external map information and can provide position solutions if more than 2 navigation satellites are visible. To evaluate the performance of the proposed method, an experiment result with real measurements is provided and a result shows that accumulated error of n-axis is almost 2.5meters and that of e-axis is almost 3meters in test section.
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