다중 슬릿 즉발감마선 카메라를 이용한 팬텀 물질 변화 상황에서의 양성자 빔 비정 측정

구영모,정재린,김찬형,조성구 대한방사선방어학회 2021 대한방사선방어학회 학술발표회 논문요약집 Vol.2021 No.11

상용제어기를 이용한 농용 헬리콥터의 자세제어의 적용성 평가(I) - 수동 및 제어 상태변수의 비교 -

구영모 경상대학교 농업생명과학연구원 2014 농업생명과학연구 Vol.48 No.5

Aerial application using unmanned agricultural helicopters became an increasing interest toreduce labor force and to improve the stability of farm operation. Some survey indicated thatthe pilot friendliness should be improved by releasing the difficulty of sensitive attitude controlfor the most small-scaled farms in Korea. Recently commercial controllers are available in themarket due to the developed technologies of inertial sensors and flight navigation. Thus, theadaptability of a commercially available controller to an unmanned agricultural helicopter wasevaluated by an attitude measurement system mounted on a test-bed helicopter in this study. Stability and pilot friendliness were compared with the CV’s of state variables during thestraight flights using manual and auto pilots. Convenient attitude control was demonstratedduring an auto pilot flight compared with manual pilot. Euler attitude angles and resultantground velocity, estimated in the earth coordinate were stable enough to provide the friendlinessto pilots by applying the commercial controller. 농업 노동력의 절감과 농작업 안정성의 향상을 위해 무인 농용 헬리콥터를 이용한 농작물 병해충 방제작업에 대한 관심이 증대되고 있다. 우리나라에 많은 소규모 필지에서는 자세 유지를 위한 미세조종의 애로를 해소함으로써 조종자의 편의성을 개선 할 필요가 있는 것으로 조사되었다. 최근 센서 및 비행항법 기술의 발달로 저가 제어시스템이 상용화되고 있어, 본 연구에서는 상용 헬리콥터 제어기의 적용성을 평가하기 위하여 테스트베드와 자세를 측정할 수 있는 장치를 구성하여 수동 및 제어비행에서의상태변수를 비교하였다. 안정성과 조종 편이성은 수동 및 자동비행의 직선 비행구간에서의 변이계수로비교 평가하였다. 자동 제어 비행에서 기체 고정좌표 속도는 수동에 비하여 수월하게 속도를 유지하였고, 지면 좌표계에서 평가한 오일러 자세각의 유지와 지면 합속도(살포속도)의 안정성은 상용제어 시스템을 적용함으로써 농용헬리콥터의 안정성과 조종자에게 수월성을 제공할 수 있을 것으로 판단되었다.

자동차용 연료전지 스택 부품 내구성 향상 기술(Fuel Cell Stack)

구영모 한국자동차공학회 2011 한국자동차공학회 Workshop Vol.2011 No.8

Nozick 의 소유권리론에 대하여

구영모 서울대학교철학과 1995 哲學論究 Vol.23 No.-

전향보상기를 이용한 아크용접기용 3상 PWM 컨버터와 동특성 향상

구영모,최해용,목형수,최규하,김규식,원충연 전력전자학회 2000 전력전자학회 논문지 Vol.5 No.5

일반적으로 아크용접기의 정류기로 다이오드정류기가 사용되고 있다. 이것의 문제점은 높은 고조파전류가 발생된다는 것이고 아울러 전원측의 오염문제를 야기한다. 본 논문에서는 PWM 컨버터를 사용함으로써 아크용접기의 입력특성이 개선됨을 보인다. 회로구조상 다이오드 정류기와 PWM컨버터로 대체되고 부하단에 안정적인 전력을 공급하기 위하여 직류단전압이 PI제어기에 의해 제어된다. PI 제어기가 직류단 전압제어를 위해 사용되는 경우 예측불가능한 용접부하의 특성상 높은 전압맥동성분이 발생된다. 따라서 본 논문에서는 전압제어기의 속응성을 개선하기 위하여 전향보상기가 도입되었고 이의 분석을 통하여 전압제어기의 외란으로 간주되는 부하전류의 변동이 전압의 맥동성분에 영향을 줄이는 이론적 예측을 시뮬레이션과 실험을 통해 검증한다. Generally diode rectifier has been used as Preregulator of arc- welding machine. Its defect is the generation of high current harmonics which result In utility pollution. In this parer, using the three-phase PWM converter, the input performance of arc-welding machine is improved by increasing the input power factor. When the diode rectifier in the arc-welding machine is replaced with three-phase PWM converter, PWM converter should control DC voltage of the output side. If PI controller is used for the output DC voltage regulator, the output DC voltage has high ripple voltage due to the instantaneous load variation in the arc-welding machine. In this paper, the feedforward compensator has been introduced to reduce the DC voltage ripple. It lessens the influence of load current which is the disturbance of the output DC voltage regulator. Theoretical prediction of this analysis has been verified by comparing with experimental data

심포지엄 : 연명 치료 중단: 윤리적 접근

구영모 대한내과학회 2008 대한내과학회 추계학술대회 Vol.2008 No.-

농용 무인 헬리콥터의 살포속도 변이와 변량 방제살포 시스템의 적용성 고찰

구영모 경상대학교 농업생명과학연구원 2016 농업생명과학연구 Vol.50 No.6

The technology of variable rate application(VRA) a core of precision agriculture, was feasibleto the field of spraying that many benefits have been expected from then the environmentalconservation effect as well as economic impact through an appropriate application. However, akey element in the technology of VRA to settle the error of application rate is that the groundspeed should be limited within ranges around a target speed. Practically the variation of groundspeed should be allowed within ±13% to the target speed, thus the feasibility of manual,autopilot and way-point guidance flight modes are evaluated to be adapted to VRA systemdeveloped by Koo & Park(2015). When comparing the quality of constant speed for flightmodes, the manual and auto pilot modes showed large deviations from the target speed, that isrespectively 18.1 and 16.1% of PR(percent range) because the real-time speeds are notmonitored. However, the feasibility of the way-point was proven because of 6.5% in PR value. In addition, the CVs(the coefficients of variance) were similarly low for the both auto pilot andway-point modes, so that the auto pilot would also show the feasibility to be adapted with theVRA system when the real time speed is provided to operator in the future study. 정밀농업의 핵심인 변량살포(VRA) 기술은 방제 분야에 적용이 가능하여, 경제적 효과뿐만 아니라 적정살포를 통한 환경 보전 효과도 기대할 수 있는 등 여러 이점이 입증되었다. 그러나 변량살포 기술에서목표속도를 중심으로 제한된 속도범위 내에서 비행하고 살포율 오차를 안정시키는 것이 핵심요소이다. 본 연구의 이론에서 현실적으로 목표속도에 대하여 ±13% 정도의 속도변이를 허용할 수 있을 것으로 판단되었고, Koo & Park(2015)가 개발한 변량살포 제어시스템에 수동(manual), 자동(auto pilot), 경로안내(way-point guidance) 등 세 가지 비행모드의 적용성에 대하여 고찰하였다. 비행제어 모드에 따른 등속 비행에 대한 속도의 질을 비교하면, 수동과 자동은 실시간 속도를 모니터링 하지 않으므로, 두 경우모두 평균 비행속도가 목표속도와 큰 편차를 보일 가능성이 있었다. 즉 범위율(PR)이 각각 18.1 및16.1%로 나타났으나, 경로안내 모드에서는 6.5%로 나타나서 변량살포 제어시스템에의 적용성이 증명되었다. 자동 및 경로안내 모드에 대한 변이계수(CV)가 비슷하므로, 자동모드 또한 비행속도의 모니터링의방법을 조종자에게 추가로 제공한다면 변량제어 시스템과의 적용성을 보일 것으로 생각된다.

Performance Comparison of Two Airfoil Rotor Designs for an Agricultural Unmanned Helicopter

구영모 한국농업기계학회 2012 바이오시스템공학 Vol.37 No.1

Purpose: The most important element of an agricultural helicopter is the rotor blade realizing lift force. In order to improve the performance of the rotor blades, two types (KA152313 and KB203611) of airfoils were designed and compared. Methods: The nose shape of the KB203611 airfoil was ‘drooped’ and ‘sharp’ compared to the leading edge of the KA152313 airfoil. The performance of the experimental airfoils was simulated using CFD-ACE program, and lifts were measured in situusing the ‘AgroHeli-4G’, a prototype helicopter. Results: Simulated lifts of the blade with the KA152313 airfoil showed proper values for a wide range of angles of attack between 14°~18°, while the simulated lift of the KB203611 blade exhibited maximum values near 13°~14°. In the lift measurements, the range of operable angles of attack was a collective pitch angle at the grip (GP) of 12°~18° for the KA152313 blade. On the other hand, the range of angles of attack for the KB203611 blade was a GP of 12°~14°. Conclusions: The blade of KA152313 performed well over a wide range of AoAs and the blade of KB203611 performed better at low AoAs. In this study, a variative airfoil blade, gradually emerging from grip to tip using the two different airfoils, was suggested.

연료전지시스템을 적용한 상용자동차 기술 현황

구영모 한국공업화학회 2019 한국공업화학회 연구논문 초록집 Vol.2019 No.1

수소승용차는 2013년부터 전세계에 보급되기 시작하였지만 수소상용차는 보급 보다는 물류운송, 택배, 대형트렉터, 청소차, 굴절버스 등 다양한 버스, 트럭으로 실증이 이루어지고 있다. 2017년 다보스 포럼에서 발표된 2050년 수소전기차의 활용도가 승용뿐만 아니라 상용차에서도 동등 수준의 시장을 가질 것이라고 예측되고 있다. 국내의 경우 해외 수소상용차보다 다소 늦게 개발되었다. 2019년부터 수소버스가 시범적으로 보급되고 수소트럭이 해외로 수출될 계획이다. 국내 수소 승용차 기술에 비해 기술격차가 있다고 여겨졌던 중국의 경우 상용차 부분에서는 현재 40종이 넘은 수소상용차가 생산되고 있으며 2020년 이후 수소상용차 부분에서는 세계시장을 주도할 것으로 전망되고 있다. 승용차의 경우 20만km의 내외의 내구성을 요구하지만 상용차의 경우 약 80만km의 내구성을 요구한다. DOE 연료전지시스템 연속운전 목표로 비교하면 승용차는 5,000시간, 상용차는 25,000시간으로 5배의 높은 수치이다. 이러한 목표 달성이 가능한 것인지를 검토하고 이를 위해서는 어떠한 기술이 필요한지에 대해 고찰하였다.

농용 무인 헬리콥터의 정지 비행시 편류제어 성능의 평가

구영모 경북대학교 농업생명과학대학 2013 Current Research on Agriculture and Life Sciences Vol.31 No.2

The precision aerial application of small farms, such as paddy, upland and orchard fields using agricultural unmanned helicopters became a new paradigm. The objective of this study was to evaluate the performance of a GPS module and algorithm, controlling drift of agricultural helicopter by the crosswind and maintaining the position for emergency landing. Purpose of the drift control, of which an algorithm works while hovering is related with the emergency sequence that coping with abnormal conditions of rotorcraft system. However, the inertial attitude control cannot detect a drifting motion of fuselage moving at the constant velocity, thus the crosswind takes the helicopter away from the landing position. Performance of the drift control module, based on the GPS that a hovering position did not deviate within 5m in diameter, were tested and evaluated. Initially, the reaction against a disturbing gust wind was sensitive, soon the helicopter maintained its locking position and azimuth within 5m in diameter. It was, however, difficult for the helicopter to recognize the swaying and nodding, the some deviation was expected due to the discrepancy characteristics of the GPS signal. The performance of the drift control proved the effectiveness of the module to maintain the position against an unintended drift during the emergency landing or hovering. 농용무인 헬리콥터는 벼농사는 물론 전작, 과수 등 소규모 필지의 정밀방제에 이용되고 있으며 농작업의 새로운 패러다임으로 자리 잡고 있다. 본 연구의목적은 농용헬리콥터의 비상시퀀스에서 정지비행 중 측풍에 의해서 비상착륙자리를 이탈하지 않고 위치를 유지하는 편류제어 모듈과 알고리즘의 성능을 평가하는데 있다편류제어의 목적은 비상착륙과 연동되어있는데, 비상조건에 도달하게 되면 호버링을 하면서 비상대처 알고리즘이 작동하게 된다. 그러나 관성 제어 는등속운동에서기체의 움직임을 감지하지 못하게 되고 측풍에 의하여 비상지점으로부터 편류를 하게 되어 착륙 목표지점으로부터 멀어질 수 있다.GPS 모듈을 기초로 개발한 편류제어모듈을 시험하였다.알고리즘 및 실효성을 고려하여 5 m 직경 내에 위치를벗어나지 않는지에 대한 기준을 적용하였다. 초기에는 2~4m/s의 측풍 교란에 대하여 과민하게 반응하였지만 이후5 m직경 내에서 위치를 벗어나지 않고 자세 및 요의 방향을 유지 하였다. 목도의 관찰에서는 전후좌우 흔들림을인지하기 어려운 정도이지만, 데이터에서 보인 편위는GPS 수신기의 특성에 기인하는 것으로 판단한다. 이와같은 편류제어는 비상착륙이나 호버링을 유지하려 할 때의도하지 않는 편류를 제어하는데 사용될 수 있다.