http://chineseinput.net/에서 pinyin(병음)방식으로 중국어를 변환할 수 있습니다.
변환된 중국어를 복사하여 사용하시면 됩니다.
- 中文 을 입력하시려면 zhongwen을 입력하시고 space를누르시면됩니다.
- 北京 을 입력하시려면 beijing을 입력하시고 space를 누르시면 됩니다.
RISS 인기검색어
- 검색키워드
- 주제어 : Wheel-driven inverted pendulum (검색결과 2 건)
- 무료
- 기관 내 무료
- 유료
-
유병국,Yoo Byung-Kook 한국융합신호처리학회 2004 융합신호처리학회 논문지 (JISPS) Vol.5 No.4
본 논문에서는 Takagi-Sugeno(T-S) 퍼지모델에 대한 가변구조제어방식을 제안하며 이를 이용한 바퀴구동 도립 진자의 자세제어를 보인다. 비선형 시스템이 T-S 퍼지모델로 모델링 될 수 있다는 가정 하에서 바퀴구동 도립진자에 대하여 몇 개의 대표 동작점을 기준으로 시스템을 선형화하여 퍼지모델을 얻고 이를 통해 가변구조제어이론을 도입하여 제어기를 설계한다. 제안된 제어법칙은 퍼지모델을 구성하는 각각의 선형 부 시스템의 입력이득 행렬을 동일한 행렬로 단일화하고 그 단일화된 제어이득행렬을 토대로 설계되어진다. 이득행렬의 단일화 과정에서 생성되는 불확실성은 가변구조제어 이론의 입력 외란으로 해석되어질 수 있으며 이러한 단일화 외란은 기존 가변구조제어의 강인성에 의해 해결되어질 수 있다. 바퀴구동 도립진자 시스템 예를 통해 제안된 제어알고리즘의 타당성과 유용성을 보인다. This paper suggests a fuzzy variable structure control scheme for Takagi-Sugeno(T-S) fuzzy model and presents the attitude control of the wheel-driven inverted pendulum(WDIP) based on the proposed control algorithm. The proposed controller is designed based on the T-S fuzzy modeling of nonlinear system and the unification of gain matrices in linear subsystems that constitute the overall fuzzy model. The uncertainties generated in the gain matrix unifying procedure can be interpreted as the input disturbances of the conventional variable structure control. These unifying disturbances can be resolved by using the robustness property of the conventional variable structure system. Design example for wheel-driven inverted pendulum demonstrates the utility and validity of the proposed control scheme.
-
한수희 제어·로봇·시스템학회 2024 제어·로봇·시스템학회 논문지 Vol.30 No.4
Modern cutting-edge technologies often require state-of-the-art high-performance control engineering for high yields and precise tasks. In response to this trend, it is urgently needed to discuss in depth how to effectively and practically teach the control engineering in colleges. This paper first introduces the recent academic and industrial trends in the field of the control engineering, together with the related educational problems. Then, some ideas are shared to overcome the limitation of the current education on the control engineering, through widely-known inverted pendulum systems. Various types of inverted pendulum systems and their applications are also introduced. It is believed that teaching control engineering in this way would be an essential direction for contributing to Korean industry and promoting interdisciplinary practical researches.
연관 검색어 추천
이 검색어로 많이 본 자료
활용도 높은 자료
