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김효제(Hyo-Je Kim),신기수(Gi-Soo Sin),김태화(Tae-Hwa Kim),박명환(Park-Miung Hwan),권순재(Soon-Jae Kwon) 전력전자학회 2005 전력전자학술대회 논문집 Vol.- No.-
본 연구는 알루미늄 단조 라인의 가열로 컨베이어에 적용된 6관절 이송용 로봇에 Machine Vision System을 구축 한 것으로 이송용 로봇이 작업 대상물을 적재하기 위한 위치정보를 획득하고 재처리하여 로봇 컨트롤러에 제공하는 비주얼가이던스 기법을 연구하여 이를 적용하였다. 적용된 Machine Vision System이 실제 구동에 있어서 안정함을 확인하였다. Machine Vision System에 적용된 CCD 센서로는 Sony사의 XC-HR50이 적용되었으며 Frame Grabber는 Matrox Meter II 카드가 적용되었다. Machine Vision System 제어기로는 범용 PC(2.4Ghz ,Windows 2000)를 사용하였으며 제어 Software는 Microsoft 사의 Visual Basic 6.0 version을 사용하였다.
소신호 모델을 이용한 전류모드제어의 데드빗 제어기 설계
김효제(Hyo-Jae Kim),권순재(Soon-Jae Kwon),김상봉(Sang-Bong Kim),정영석(Young-Seok Jung) 전력전자학회 2004 전력전자학술대회 논문집 Vol.- No.-
본 논문에서는 전력변환회로의 소신호 모델을 이용한 데드빗 전류모드제어기를 설계하였다. 소신호 모델을 이용함으로써 부스투, 벅, 벅-부스트 컨버터에 모두 적용 가능한 데드빗 전류모드제어기를 설계 가능하고, 설계한 제어기는 모든 시비율 동작조건에서 안정함을 확인하였다. 16bit 마이크로컨트롤러인 80C196KC를 사용하여 설계된 디지털 제어기를 구현하고, 아날로그제어기를 이용한 전류모드 제어에서의 동작 조건에 따른 불안정성 문제를 해결할 수 있음을 실험을 통해 확인하였다.
정재웅(Jea-Woong Jung),김효제(Hyo-Jae Kim),김기수(Gi-Soo Kim),김태화(Tae-Hwa Kim),손정기(Jeong-ki Son),권순재(Soon-Jae Kwon) 전력전자학회 2005 전력전자학술대회 논문집 Vol.- No.-
본 논문에서는 CCD 카메라의 시각정보 이미지를 이용한 Machine Vision System을 개발하여 산업용 로봇에 적용하고 이를 통해 이동물체에 대한 각종 조작 및 자동화 작업을 수행하는 지능형 산업용 로봇을 위한 실시간 비전 트래킹 시스템을 연구하였다. 비전 트래킹 시스템에서 물체의 위치 계산에 대한 정밀도와 함께 빠른 처리속도를 요구하므로 로봇제어기와는 별개의 Embadded 시스템으로 비전 제어기를 구성하고 로봇제어기와의 Serial 통신을 통하여 트래킹 시스템을 구현하였다.