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박충식(Choong-Shik Park),김재홍(Jae-Hong Kim),이봉근(Bong-Keun Lee),구민정(Min-Jeong Koo),장세인(Se-In Jang),이한림(Han-Lim Lee),김광백(Kwang-Baek Kim),강현석(Hyun-Seuk Kang),차명석(Myoung-Seok Cha) 한국컴퓨터정보학회 2009 한국컴퓨터정보학회 학술발표논문집 Vol.16 No.2
본 논문은 복도 영상에서 소실점만으로 방향을 판단하여 주행하는 방법을 제시한다. 허프 변환을 이용하여 추출된 선 성분으로 소실점을 구하고 다양한 경우를 고려하여 회전과 주행 방향을 판단한다. 제안된 방법으로 전동 휠체어를 이용하여 자율 주행을 확인하였다.