제로 플랫폼 개념을 기반으로 한 델타 로봇의 단면 해석 기반 작업공간 연구

국문 초록 (Abstract)

본 연구는 제로 플랫폼 구조를 기반으로 한 델타 로봇의 작업공간을 추정하는 새로운 방법을 제안하며, 작업공간의 전체 형상과 크기에 영향을 미치는 세 가지 주요 설계 변수를 중심으로 분석을 수행하였다. 제안된 방법은 토러스 기하 구조를 로봇의 링크 메커니즘에 직접 적용하여 작업공간을 보다 직관적이고 효율적으로 정의·생성할 수 있도록 한다.

기존 3D CAD 기반의 작업공간 추정은 많은 연산 시간이 소요되고 기하학적 해석이 제한적인 한계가 있다. 이를 해결하기 위해, 본 연구에서는 제로 플랫폼 프레임워크에서 단면도 기법을 적용하여, 2차원 토러스 연산과 세 개의 단면도 교차를 활용한 작업공간 산출 방법을 제시하였다. 이 방법은 계산 부담을 줄이면서도 정확도를 유지할 수 있다.

CAD 시뮬레이션과의 비교 분석하여 제안된 본 연구의 방법은 복잡한 CAD 기반 분석을 대체하거나 보완할 수 있는 실용적인 대안으로서, 엔지니어가 작업공간을 효율적으로 분석하는 데 유용하게 활용될 수 있다.